公开(公告)号：CN109975792B

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN201910335648.7

申请日：2019-04-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 彭育辉 ,  张剑锋

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明涉及汽车无人驾驶技术领域，具体为一种基于融合多种传感器矫正多线激光雷达点云运动畸变的方法，根据全局坐标系和激光雷达某帧起始点坐标系之间的旋转关系将位移畸变变换至起始点坐标系，再将激光雷达局部坐标系下的点变换至起始点坐标系，得到了在某帧起始点坐标系下的点云全部的点和相应的位移畸变。通过在三维点坐标上补偿位移畸变来矫正点云数据。

公开(公告)号：CN109975792A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910335648.7

申请日：2019-04-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 彭育辉 ,  张剑锋

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/02 ,  G01S17/93

Abstract: 本发明涉及汽车无人驾驶技术领域，具体为一种基于融合多种传感器矫正多线激光雷达点云运动畸变的方法，根据全局坐标系和激光雷达某帧起始点坐标系之间的旋转关系将位移畸变变换至起始点坐标系，再将激光雷达局部坐标系下的点变换至起始点坐标系，得到了在某帧起始点坐标系下的点云全部的点和相应的位移畸变。通过在三维点坐标上补偿位移畸变来矫正点云数据。