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公开(公告)号：CN111085995B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911283685.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：基于预先设定的运动参数对机器人进行笛卡尔空间下的速度规划；在每个运行周期判断机器人各关节轴是否进入角速度和/或角加速度超限区域；若是，则基于预先存储的超限数据对超限幅度最大的关节轴进行关节空间下的速度规划，得到在超限区域的关节空间下的第一插补路径；根据第一插补路径以及在超限区域的第二插补路径，得到其余关节轴的插补路径；当退出超限区域后，退出关节空间下的速度规划；读取退出时的运动学参数，进行笛卡尔空间下的速度规划，输出各关节轴插补点。本发明能使机器人满足关节最大角速度、最大角加速度约束要求运行，避免驱动器报错。
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公开(公告)号：CN111152214A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911283846.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数Z>Z0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。
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公开(公告)号：CN111113410A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911234261.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视觉自适应检测的机器人运动控制方法、计算机可读存储介质及机器人，通过图像采集装置检测机器人末端抓取的物件,分析检测到的图像数据,若检测不成功,控制机器人做聚焦性的姿态规划,机器人每达到一个姿态,图像采集装置均对机器人末端抓取的物件进行检测,直到检测成功。通过调整机器人姿态的方法，自动让机器人携带物件处于符合图像采集装置获取整个清晰图像的合适视角，提高了物件通过视觉进行质量检测的成功率及整体效率，不需人工重新调整图像采集装置姿态来重新检测。
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公开(公告)号：CN111085995A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911283685.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：基于预先设定的运动参数对机器人进行笛卡尔空间下的速度规划；在每个运行周期判断机器人各关节轴是否进入角速度和/或角加速度超限区域；若是，则基于预先存储的超限数据对超限幅度最大的关节轴进行关节空间下的速度规划，得到在超限区域的关节空间下的第一插补路径；根据第一插补路径以及在超限区域的第二插补路径，得到其余关节轴的插补路径；当退出超限区域后，退出关节空间下的速度规划；读取退出时的运动学参数，进行笛卡尔空间下的速度规划，输出各关节轴插补点。本发明能使机器人满足关节最大角速度、最大角加速度约束要求运行，避免驱动器报错。
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公开(公告)号：CN109739639A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811496340.2
申请日：2018-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提出的一种示教器内存使用管理方法、装置、终端及存储介质，通过获取示教器内各界面的历史使用记录，根据各界面的历史使用记录为各界面分配内存。因为一般一台机器人会长时间的在一种具体的环境下使用，所以基本使用方式使用习惯是不会有变化的，在对示教器的界面历史使用记录进行分析之后，示教器可以在进行机器人操作的时候动态的进行内存的规划，节省了示教器界面所需要的内存空间，避免了示教器卡顿的现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109732625A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910200037.1
申请日：2019-03-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的工业机器人柔性打磨方法及系统，该方法包括：获取需要打磨工件的毛刺或凸起的尺寸；根据预先建立的尺寸与力矩关系曲线，得到打磨力矩值；根据所述图像选择关键点，得到打磨轨迹；根据所述打磨轨迹和所述打磨力矩值，打磨所述打磨工件。本发明提供的技术方案获取打磨工件图像，根据打磨表面自动生成打磨轨迹，免去了人工示教，节约人工成本。
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公开(公告)号：CN109079793A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811062716.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种工业机器人安全保护装置及其工作方法、工业机器人及其工作方法，该电路包括主控电路、安全模块电路、动力电开关和断电检测电路，主控电路用于获取到外部危险信号时向动力电开关发送第一开关控制信号并向安全模块电路发送反馈信号；断电检测电路用于获取机器人驱动电路的供电信号并将供电信号发送至安全模块电路；安全模块电路用于在主控电路向动力电开关发送第一开关控制信号后，若根据供电信号和反馈信号判断机器人驱动电路未在第一预设时间内断电，则向动力电开关发送第二开关控制信号；动力电开关用于根据第一开关控制信号或第二开关控制信号断开机器人驱动电路的电源。本发明可提高机器人工作过程的安全性及可靠性。
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公开(公告)号：CN117170240A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311255587.6
申请日：2023-09-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：获取预设的待规划路径的总路程、加速阶段的加速曲线类型、减速阶段的减速曲线类型和运动参数；基于所述运动参数分别计算使用所述加速曲线类型的曲线的加速段位移和使用所述减速曲线类型的曲线的减速段位移；根据总路程是否大于加速段位移与减速段位移之和，确定使用所述加速曲线类型的曲线和所述减速曲线类型的曲线分别进行加速规划和减速规划或者使用所述加速曲线类型的曲线进行加速规划和减速规划；根据进行的所述加速规划和减速规划，输出对应的插补点集合。本发明方案能够实现对运动指令速率变化的灵活控制，有效提高机器人运行的整体效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN116520842A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310514531.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种工业机器人的控制方法及装置、非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取工业机器人的运行参数，其中，运行参数包括：工业机器人的本体轴的第一运行参数和工业机器人的附加轴的第二运行参数；在第一运行参数和第二运行参数中确定目标运行参数，并从本体轴和附加轴中确定与目标运行参数对应的待调整轴体；对目标运行参数按照修正系数进行修正，其中，修正后的目标运行参数至少用于调整待调整轴体的运行时长；控制本体轴和附加轴按照修正后的目标运行参数中的运行时长进行运动。本申请解决了由于相关技术在调整机器人及其附加轴的运行状态时，无法保证两者中任何一者以最优性能运行造成的机器人系统运行效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115781664A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211296323.0
申请日：2022-10-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是关于一种机器人零位快速恢复的方法、装置、介质和机器人。该机器人零位快速恢复的方法包括以下步骤：获取最小补偿单位；根据最小补偿单位对偏移关节进行补偿，并判断是否到达零位；若是，则停止补偿，机器人零位恢复。本申请提供的方案，能够在工业机器人因碰撞导致零位丢失时，不用借助旁边设备或移动机器人即可获得基准点，能适用在狭小的空间内；同时，本申请根据机器人机械结构的特点，计算获得最小补偿单位，即可快速地确定最小补偿基准，可以有效节省时间，提高效率，从而快速地恢复机器人的零位，确保作用现场的快速恢复。
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