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公开(公告)号：CN117484505A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311622571.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人工具坐标系的自动标定方法、装置、机器人和存储介质，机器人具有丝杆和视觉模块；在机器人丝杆末端的工装夹具面向视觉模块的一侧设置有特征条；该方法包括：控制机器人丝杆末端移动至视觉模块拍摄的照片的中心点对应的位置，将机器人丝杆末端的点位确定为工具坐标系下的首个点位；以特征条作为参考物，控制机器人丝杆末端移动和旋转，并确定工具坐标系下的三个点位；根据工具坐标系下的首个点位和三个点位，确定机器人的工具坐标系。该方案，通过在机器人丝杆末端的工装夹具处设置特征条作为标定参照物，使机器人实现工具坐标系的自动标定，解决了人工标定容易出现较大误差的问题，提高了标定的精确度。
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公开(公告)号：CN114474048A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111629717.9
申请日：2021-12-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明属于SCARA机器人技术领域，提供一种抱紧机构及可抑制末端晃动的SCARA机器人，抱紧机构包括固定支座、左抱紧部、拉伸部、连接杆、电磁铁部、右抱紧部，所述固定支座上对称设有左抱紧部、右抱紧部，所述左抱紧部与右抱紧部配合设置；所述固定支座上对称设有突块，所述拉伸部分别与左抱紧部、突块连接，所述拉伸部分别与右抱紧部、突块连接；所述电磁铁部设置在左抱紧部、右抱紧部之间。通过本发明的抱紧机构，丝杆经抱紧机构抱紧后，其晃动幅度会降低，因此机器人在运行到目标点后，晃动更小，可以保证在不降低生产节拍的情况下工件抓取放置的点位更加精确。本发明可解决高负载、高速度下SCARA机器人的定位精度问题，拓宽SCARA机器人的应用场所。
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公开(公告)号：CN119942860A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411950724.2
申请日：2024-12-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人模拟工作机组，包括：第一机器人、第一物料放置机构、第二机器人、分类平台和传送机，第一机器人配备有第一相机，第一机器人通过第一相机识别第一物料放置机构上的物料，且第一机器人能够将识别的物料移送至传送机上，第二机器人配备有第二相机，第二机器人通过第二相机识别传送机上的物料，且第二机器人能够将识别的物料放置于分类平台上。根据本发明，当第一机器人、第二机器人以及各配合设备一起工作时，就相当于模拟了工厂的实际生产线，这使得机器人模拟工作机组可以模拟机器人在工厂中的真实应用场景，从而很容易测出机器人的问题点而对其进行优化，同时也能够实现对机器人功能的教学实训。
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公开(公告)号：CN119188741A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411317786.X
申请日：2024-09-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种工业机器人的工件坐标系标定装置，包括相机模块和坐标系标志模块；坐标系标志模块包括位于第一直线的两个标志点和位于第二直线的两个标志点；相机模块用于采集坐标系标志模块的图像，从该图像中识别定位标志点，并确定其分别在相机坐标系下的坐标，以及确定第一直线与第二直线的交点在相机坐标系下的坐标；根据相机坐标系与基坐标系的转换关系，相机模块用于分别确定第一直线相对于基坐标系的x轴的斜率kx、第二直线相对于基坐标系的x轴的斜率ky，以及交点在基坐标系下的坐标，通过交点坐标、斜率kx和斜率ky确定工件坐标系。本发明可实现工件坐标系标定的自动化操作，相对于人工手动标定，标定位置更精确，标定耗时大大缩短。
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公开(公告)号：CN117103267A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311150913.7
申请日：2023-09-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人九点标定定位方法、装置及机器人，该方法通过控制机械臂末端自动检测标定板的原点定位点和标定板的X轴最远定位点，实现了工件坐标系下X轴的自动标定，然后根据相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标，实现了九点坐标的自动定位，相比现有技术中人工操作机器人标定对齐时人眼及手动操作容易造成误差的技术方案，本发明提供的技术方案，由于在坐标系标定即点位标定过程中减少了人为参与，从而减少了人为造成的标定误差，进而避免了因误差导致的重复标定工作，在提高标定准确度的同时，提高视觉调试效率，对操作人员要求降低，从而使人员更快上手。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117001697A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311137178.6
申请日：2023-09-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人控制系统、工业机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：感应器件，用于采集工业机器人执行目标任务过程中的运行相关数据；监控器件，用于采集工业机器人的运行环境数据，其中，运行环境数据用于表示运行区域的状态信息；处理器，用于根据接收到的运行相关数据和运行环境数据，生成工业机器人的运行状态图表，并展示通过显示设备显示运行状态图表；处理器，还用于对运行状态图表进行分析，并基于分析结果控制工业机器人的运行，以使得工业机器人按照目标任务的执行需求执行目标任务。本发明解决了相关技术中机器人的数据处理部分依赖于人工，无法快速地获取所需数据，导致使得机器人的产生效率受到影响的技术问题。
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公开(公告)号：CN114173529B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111302539.9
申请日：2021-11-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请是关于一种散热机箱及机器人驱控机。该装置包括：活动风扇和箱体。活动风扇穿过箱体的侧板开口，以可抽拉的形式安装于箱体的侧板；活动风扇包括：风扇主体和筒状风道；筒状风道包括：依次连通的风扇安装部、空腔部和开口部；风扇主体设置于风扇安装部；开口部的边缘设置有第一翻边，当活动风扇往箱体外部抽拉至其最大活动空间时，第一翻边与侧板开口的边缘相互抵接。该装置无需改变满足较小发热功率时的风扇主体的体积以及不占用需散热产品的体积空间，能够满足不同的散热效率需求，保证需散热产品的不同功率模块数量正常兼容使用。
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公开(公告)号：CN114029952A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111342561.6
申请日：2021-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 提供了一种机器人操作控制方法,包括：通过相机获取机器人和工件的3D图像，使用标定板来对机器人和相机进行手眼标定，并确定机器人坐标系相对于相机坐标系的转换关系；对所述机器人和工件的3D图像进行去噪声处理，根据处理后的数据及所述转换关系构建机器人和工件的3D模型；根据所述3D模型获取工件的特征点，并在显示界面上显示机器人和工件的轮廓以及所述工件的特征点；通过用户选择特征点的位置后，生成使得机器人到达用户选择的特征点的运动轨迹指令；通过选择所述运动轨迹指令，使得机器人移动到指定的目标位置。本发明的方法使坐标生成过程变得半自动化，人机交互变得更加友好，容易进行操作，提高了工具坐标生成的效率和质量。
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公开(公告)号：CN114012721A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111264155.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人刹车控制方法、装置及相关设备，属于刹车控制技术领域，该机器人刹车控制方法、装置及相关设备，通过目标部位的驱动装置的驱动数据，实时获取目标部位位置的坐标值，在坐标值超过预设坐标区域时，触发机器人刹车。判断过程中，通过目标部位的驱动装置的驱动数据确定的坐标值进行位置判断，无需外部设置传感器或光栅组件，从而减少外部设备，降低成本及工序，提升控制精度，减少人员的受伤或机器人损坏的概率，具有高度适用性，可应用于全型号机器人。
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公开(公告)号：CN113859972A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111301986.2
申请日：2021-11-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及装配工装技术领域，具体涉及一种折弯夹具、搬运装置、装配系统及其装配方法，装配系统包括传送装置及搬运装置，传送装置用于传送待装配物料，搬运装置包括折弯夹具，折弯夹具安装在搬运装置的悬臂上，折弯夹具包括在第一方向上依次设置的第一限位件、活动组件以及第二限位件，活动组件用于固定待折弯件的第一区域，活动组件能够沿着第二方向往复运动，其中，第二方向垂直于第一方向，且在活动组件的活动过程中，第一限位件和第二限位件分别用于对待折弯件的第二区域和第三区域进行限位。上述装配系统，实现了待折弯件的自动化抓取、折弯和装配，整个作业过程实现自动化，而且，折弯作业过程十分简单，省时省力，方便折弯作业。
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