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公开(公告)号：CN117908528A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211260240.6
申请日：2022-10-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种激光机器人路径规划方法及芯片，方法包括：获取激光机器人的目标起点和激光机器人的目标终点；基于第一地图判断激光机器人的目标起点和激光机器人的目标终点是否分布于同一区域；若是，则基于第一地图根据激光机器人的目标起点和目标终点规划激光机器人移动路径；若否，则基于第二地图中的若干通行线段对第一地图执行激光机器人可通行区域拓展，基于执行激光机器人可通行区域拓展后的第一地图、激光机器人的目标起点和激光机器人的目标终点规划激光机器人移动路径。本申请基于激光机器人历史覆盖信息和消除动态障碍物所影响的部分边界的方式，使得激光机器人能够不受动态障碍物在环境中位置变换的影响，合理规划移动路径。
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公开(公告)号：CN116542895A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210084608.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种叠图判断方法、芯片及机器人，所述方法包括如下步骤：步骤S1，复制当前地图，得到第一地图和第二地图，然后在第一地图和第二地图上提取特征点；步骤S2，基于所述特征点，通过随机采样一致性算法查找第一地图和第二地图的相似区域；步骤S3，验证第一地图和第二地图的相似区域是否与实际环境相符，如果不相符则判断出现叠图。本发明所述的方法可以提高机器人判断是否叠图的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN116540687A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210084574.6
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地图着色方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤S1，基于当前区域的栅格图，生成当前区域的轮廓多边形；步骤S2，基于当前区域的栅格图和轮廓多边形，求取轮廓多边形中的栅格集合；其中，栅格图包括当前区域的地形信息；步骤S3，枚举栅格集合中的栅格，然后进行判断，若一个栅格是非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通，则对该栅格进行着色，得到第一着色地图；步骤S4，基于第一着色地图，对其进行着色膨胀，得到第二着色地图，完成地图着色。所述方法大大提高了地图着色的精度，避免了出现漏着色的情况，保证了地图的准确性以及可读性。
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公开(公告)号：CN116540686A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210084502.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地图着色方法、机器人系统及芯片，所述方法包括：步骤A1，机器人根据当前区域的栅格图生成当前区域的轮廓多边形；步骤A2，机器人将栅格图以及轮廓多边形发送给智能终端，使得智能终端对栅格图进行着色；步骤B1，智能终端接收机器人发送的当前区域的栅格图及其轮廓多边形，然后求取轮廓多边形中的栅格集合；步骤B2，智能终端枚举栅格集合中的每个栅格，然后根据栅格的地形信息进行着色；其中，机器人预先储存有当前区域的栅格图，且该栅格图包括当前区域的地形信息。本发明控制机器人仅发送包含地形信息的栅格图、当前区域的轮廓多边形和颜色序号给智能终端，而不是当前区域的复合栅格图，大大降低了数据量，节省了网络带宽。
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公开(公告)号：CN116540685A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210083518.0
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于障碍像素点的边界配置方法、芯片及机器人，该边界配置方法包括在机器人构建的地图内，对预配置地图区域内的障碍像素点进行逐行逐列的遍历和统计，然后根据相应行中的障碍像素点的数量信息标记出边界障碍行并配置为沿着行方向分布的边界，并根据相应列中的障碍像素点的数量信息标记出边界障碍列并配置为沿着列方向分布的边界。使得该工作区域的边界尽可能地接触到障碍物的完整的或规整的轮廓线，便于机器人在该工作区域的边界限定的范围内有序移动并能遍历到更多更远的区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116086450A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111314321.5
申请日：2021-11-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人，该方法包括以下步骤：S1：获取重定位计算后的重定位结果，若重定位结果中的匹配分数大于第一阈值且小于第二阈值，则进入步骤S2；S2：通过重定位结果来更新进行重定位计算的地图，然后行走设定时间或设定距离，并在行走过程中获取环境的点云数据，进入步骤S3；S3：将行走过程中获取的点云数据与更新后的地图进行匹配，然后根据匹配结果来判断重定位成功或重定位失败。通过对重定位的结果进行后检验来加快重定位流程，降低叠图发生的概率。
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公开(公告)号：CN115984344A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111201831.1
申请日：2021-10-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开TSDF地图的相关性扫描匹配硬件电路及异构计算架构，所述相关性扫描匹配硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块、状态机控制模块和互连总线，其中，存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块和状态机控制模块都通过所述互连总线建立数据传输关系；所述状态机控制模块用于调度所述存储器模块、所述点云处理模块、所述TSDF值计算模块的工作状态，以使得所述点云处理模块每执行一次所述坐标系变换和一次所述旋转变换时，所述TSDF值计算模块执行一次所述除法运算，以获得所述搜索窗口内对应搜索到的一个位姿匹配的TSDF值，直到所述TSDF值计算模块统计到已经搜索完所述搜索窗口内所有位姿。
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公开(公告)号：CN112799398B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011570703.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人，该清洁路径规划方法根据不同坐标轴方向的寻径代价在不同的子区块内寻找出导航顺序合理的候选出入口作为相应的子区块的清洁入口位置，有利于组合连接出清洁区域内的最终规划的清洁路径，能够让在不同子区块之间的导航路径距离减少，减少机器人在房间区域之间路径规划所花费的时间，减小计算量，提高移动机器人的清洁效果。
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公开(公告)号：CN118024233A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211359580.4
申请日：2022-11-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人识别物体位置的方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人通过相机获取具有物体的图像，然后对图像中的物体进行处理，来获取物体在图像中的位置；S2：机器人将获取的图像与预先保存的图像进行匹配，从匹配结果中确定物体的实际长度；S3：机器人基于物体在图像中的位置和物体的实际长度来计算物体的实际位置。机器人只要从一张图像中识别出物体就可以求出物体的位置，简化了获取数据的步骤和计算过程，提高识别效率。
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公开(公告)号：CN117991758A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211270151.X
申请日：2022-10-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光的SLAM导航避障方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人在按规划的路线进行作业过程中遇到障碍物时，机器人进行避障路径规划来获取避障目标点；S2：机器人通过线激光传感器获取障碍物的点云数据，然后通过避障目标点选取绕障点，并基于选取的绕障点移动到第一避障目标点；S3：机器人在避障目标点再次通过线激光传感器获取障碍物的点云数据，然后根据下一避障目标点选取绕障点，并根据新的绕障点移动到下一避障目标点；S4：依此类推，机器人通过该方式来进行避障，直到机器人判断自身绕过障碍物后，机器人停止避障并继续进行作业。使机器人可以准确的绕过障碍物。
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