公开(公告)号：CN119175717A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411691583.7

申请日：2024-11-25

Applicant: 湖南农业大学

Inventor： 吴明亮 ,  潘睿 ,  唐乐为 ,  万子平 ,  张慧宇 ,  曹子骏 ,  李杰 ,  刘子琦 ,  王晓宇

IPC: B25J9/16 ,  A01D46/26

Abstract: 本发明提供一种油茶树振动机械手稳定抓持力阈值控制方法、系统及机械手，涉及技术机械工程与自动化控制领域，本发明通过获取油茶树表面摩擦系数并确定损伤阈值，测量机械手工作时的爪指张开角度和夹紧压力，确定夹紧压力范围，计算最大压力、最小压力和等效压力，并调整机械手夹紧压力，获取机械手爪指的自然频率和最大动态位移响应，并基于此调整爪指张开角度，计算数据生成抓持力指数，迭代调整确保抓持力指数小于损伤阈值。本发明综合利用力学仿真与实际测量数据，通过反馈调节和精细化控制，成功解决了现有技术中因过度压力和负载造成的机械手磨损及低效问题，提高了机械手的使用寿命和生产效率。

公开(公告)号：CN119047274A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411527805.1

申请日：2024-10-30

Applicant: 湖南农业大学

Inventor： 万子平 ,  吴明亮 ,  唐乐为 ,  潘睿 ,  刘子琦 ,  张凯凯 ,  蒋啸虎 ,  全伟 ,  邹智军 ,  王晓宇 ,  文张宏

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/17 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种俯仰机构铰接支点布局优化设计方法，本发明涉及机电技术领域。包括以下步骤：建立俯仰机构有限元模型，基于俯仰机构有限元模型设置不同的铰接支点位置，记录铰接支点位置坐标；基于俯仰机构有限元模型，进行俯仰机构的受力分析，通过相关性分析对俯仰机构性能参数进行特征选择，得到优化目标参数，包括俯仰负载力矩、电动缸轴向推力和俯仰电机输出扭矩需求；设置约束函数，基于优化目标参数和约束函数建立优化目标函数，以优化目标函数作为适应度函数，通过遗传算法求解最优铰接支点位置，分析俯仰机构运动误差和环境误差，基于得到的误差值，对最优铰接支点位置进行修正，得到最优铰接支点位置精确值。