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公开(公告)号：CN112306067A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011268159.3
申请日：2020-11-13
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种全局路径规划方法及系统，所述方法公开了初始化采样区域、重复次数和搜索到路径次数；将采样地图设置为采样区域，重复次数用M表示，搜索到路径次数用L表示，L初始值为0；在所述采样地图上设置起点和终点，在所述采样地图上随机撒n个点；删除所述采样地图上障碍物上的点，所述采样区域上的点构成第一点集；在所述第一点集中搜索从所述起点到所述终点的路径。对已经搜索到的路径进行路径膨胀，将膨胀后的路径区域作为采样区域，通过在采样区域上构成的第一点集中搜索从起点到终点的路径，并且通过更新采样区域进行路径优化，加快了计算速度，提高了路径的优化效率。
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公开(公告)号：CN111940338A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010828601.7
申请日：2020-08-18
Applicant: 湖北瑞兴达特种装备科技股份有限公司 , 湖北工业大学
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明公开了一种特种材料视觉检测系统，涉及特种材料检测技术领域，解决了现有的钢板表面检测通过工人检测，易导致检测的结果产生差异，不利于产品质量的有效提升的问题。一种特种材料视觉检测系统，包括检测支撑台；所述检测支撑台固定连接在检测区域地面的中部。该装置摒弃了传统人工检测平面度与锈迹的方式，而是采用检测传感头对钢板的表面进行识别后通过控制装置的算法自动判断原材料是否合格，解决了传统人工检测时存在人为失误的问题，检测精准度高，提高了该装置的实用性和精准度。
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公开(公告)号：CN111722202A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010776896.8
申请日：2020-08-05
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明提供了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统，方法包括：根据激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；对分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标和各反光板拟合位置。本发明结合回波强度值能够避免由于激光雷达角分辨率低而产生分布不均匀现象，理论上可以达到比几何函数法更精确的反光板位置拟合。
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公开(公告)号：CN111679261A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010776580.9
申请日：2020-08-05
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统。该方法包括：建立基于反光板定位的地图数据集；获取激光雷达数据集；对激光雷达数据集进行运动学防畸变处理；对防畸变处理后的数据集进行分组处理；对分组处理后的数据集所包含的每一组子数据集分别进行拟合得到反光板圆心位置集；根据反光板圆心位置集和地图数据集，得到第一匹配数据集；从第一匹配数据集中选取第一反光板位置点和第二反光板位置点；对第一反光板位置点进行校正；根据校正后第一反光板位置点和第二反光板位置点，得到第二匹配数据集；根据第二匹配数据集，确定校正反光板位置后的定位位姿。本发明能够得到稳定的定位位姿。
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公开(公告)号：CN108038545A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711274761.6
申请日：2017-12-06
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种Actor‑Critic神经网络连续控制的快速学习算法，经验池初始化、神经网络初始化、构造输出干扰、积累经验池、根据优先数prop采样及训练深度强化学习神经网络，根据由TD_diff、sigmoid_TD和使用迹UT计算出来的优先数prop来优化采样的算法，TD_error的收敛速度加快，使得算法的学习速度加快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101890799A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010218180.2
申请日：2010-07-06
Applicant: 湖北工业大学
CPC classification number: B29C47/363 , B29C47/64
Abstract: 组合叶轮磨盘式挤出塑化方法及装置，在一个料筒内设置固定磨盘和旋转磨盘，将固定磨盘安装在料筒上，旋转磨盘安装在动力轴上，其特征在于：将固定磨盘和旋转磨盘设计成叶轮式磨盘，该叶轮式磨盘是在整体磨盘上沿径向开设多个用于物料通过和混合的过料通槽，形成叶轮状的磨盘；叶轮叶片本身构成磨料面，叶轮磨盘各个叶片之间的过料通槽构成物料通道；将多个这样的固定叶轮磨盘和旋转叶轮磨盘交错叠合在一起；使物料从料筒内前部被强制压入，然后，旋转叶轮磨盘相对于固定叶轮磨盘的旋转，使物料通过磨盘缝隙和叶片过料通槽，物料在不断变换的过料通槽和磨盘缝隙中逐级地被混合、破碎、研磨、软化、传热、塑化，最后，通过料筒内后部的出料口出料。
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公开(公告)号：CN115235453B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210920003.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人定位方法及系统，涉及机器人定位技术，该方法包括：将通过轮式里程计实时采集的移动机器人的位姿运动数据记为第一位姿运动数据，将通过惯性测量单元实时采集的移动机器人的位姿运动数据记为第二位姿运动数据；采用拓展卡尔曼滤波对第一位姿运动数据和第二位姿运动数据进行滤波，确定移动机器人的第一状态向量和第一协方差；通过全站仪实时获得移动机器人的观测向量；采用自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波对第一状态向量、第一协方差和全站仪获得的移动机器人的观测向量进行滤波，确定移动机器人的第二状态向量；将第二状态向量作为移动机器人的实时定位数据。本发明提高了移动机器人的定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117661482A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311591472.4
申请日：2023-11-24
Applicant: 湖北工业大学
IPC: E01F7/02 , E02D3/00 , E02D7/20 , E02D13/00 , E02D13/06 , E02D3/046 , G01S17/08 , B65H16/10 , B65H75/00 , B65H75/18
Abstract: 本申请提供一种自动铺设固沙网设备，涉及固沙网铺设技术领域，其包括运载装置，配置有底盘和设置在底盘上的行进组件；储网装置；传网装置；打桩装置，配置有承桩筒、送桩组件和压桩组件，承桩筒一侧开设有切口，送桩组件位于承桩筒上方，且用于向切口方向逐个递送木桩，压桩组件位于送桩组件上方，且用于推动木桩插入沙土中；钉扣装置，配置有储扣筒、送扣组件和推扣组件，储扣筒内堆叠有多个卡扣，送扣组件位于储扣筒上，且用于向储扣筒出料口方向逐个递送卡扣，推扣组件位于储扣筒远离木桩的一侧，且推料组件能够将储扣筒出料口处的卡扣推向木桩处，使得固沙网通过卡扣装订在木桩上。本申请具有自动高效铺网的效果。
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公开(公告)号：CN114655326B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210423499.1
申请日：2022-04-21
Applicant: 湖北工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/065 , B60F5/02
Abstract: 本发明提供一种能适应复杂环境的越障机器人，包括履带行走攀爬模块，履带行走攀爬模块包括两个履带行走攀爬模块支撑侧梁、两个履带行走攀爬模块支撑横梁和四个攀爬部件，每一个攀爬部件都攀爬式驱动电机、传动轴、履带支撑内侧板、履带、履带支撑轮主轴、履带支撑外侧板、履带旋转传动小齿轮、履带行走式驱动电机、履带旋转传动大齿轮、防滑齿、履带支撑轮和履带支撑轮传动同步带，当机器人执行平面移动任务时，履带行走式驱动电机能够带动三段履带进行旋转，四个履带行走式驱动电机工作可实现前进、后退及原地旋转功能，当遇到楼梯、石块等障碍物时，攀爬式驱动电机工作，分别带动履带支撑内侧板进行旋转，实现攀爬功能，具备很好的实用性。
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公开(公告)号：CN115235453A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210920003.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人定位方法及系统，涉及机器人定位技术，该方法包括：将通过轮式里程计实时采集的移动机器人的位姿运动数据记为第一位姿运动数据，将通过惯性测量单元实时采集的移动机器人的位姿运动数据记为第二位姿运动数据；采用拓展卡尔曼滤波对第一位姿运动数据和第二位姿运动数据进行滤波，确定移动机器人的第一状态向量和第一协方差；通过全站仪实时获得移动机器人的观测向量；采用自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波对第一状态向量、第一协方差和全站仪获得的移动机器人的观测向量进行滤波，确定移动机器人的第二状态向量；将第二状态向量作为移动机器人的实时定位数据。本发明提高了移动机器人的定位精度和鲁棒性。
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