公开(公告)号：CN119987201A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510107050.8

申请日：2025-01-23

Applicant: 湖北工业大学 ,  湖北脉辉金茂机械有限公司

Inventor： 许万 ,  汪俊奇 ,  陈汝鹏 ,  陈燕梁 ,  甘莅

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种自适应终端滑模模型预测控制方法、装置及电子设备，其中，该自适应终端滑模模型预测控制方法包括：对于机器人编队，设置自适应终端滑模控制器；所述机器人编队包括领导者机器人和跟随者机器人；所述自适应终端滑模控制器用于降低所述机器人编队受到的外部干扰的影响；为所述机器人编队中的领导者机器人配置轨迹跟踪控制器；所述轨迹跟踪控制器用于优化所述领导者机器人的实际轨迹；为所述机器人编队中的跟随者机器人配置编队位姿控制器。通过本发明实现了机器人编队系统的动力学稳定性控制，还实现了领导者机器人对参考轨迹的稳定跟踪和跟随者机器人对编队队形的稳定保持。

公开(公告)号：CN117661482A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311591472.4

申请日：2023-11-24

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 许万 ,  刘世杰 ,  张亦辰 ,  魏星 ,  杜思敏 ,  汪俊奇 ,  王宇杰 ,  黄怡灵 ,  林可

IPC: E01F7/02 ,  E02D3/00 ,  E02D7/20 ,  E02D13/00 ,  E02D13/06 ,  E02D3/046 ,  G01S17/08 ,  B65H16/10 ,  B65H75/00 ,  B65H75/18

Abstract: 本申请提供一种自动铺设固沙网设备，涉及固沙网铺设技术领域，其包括运载装置，配置有底盘和设置在底盘上的行进组件；储网装置；传网装置；打桩装置，配置有承桩筒、送桩组件和压桩组件，承桩筒一侧开设有切口，送桩组件位于承桩筒上方，且用于向切口方向逐个递送木桩，压桩组件位于送桩组件上方，且用于推动木桩插入沙土中；钉扣装置，配置有储扣筒、送扣组件和推扣组件，储扣筒内堆叠有多个卡扣，送扣组件位于储扣筒上，且用于向储扣筒出料口方向逐个递送卡扣，推扣组件位于储扣筒远离木桩的一侧，且推料组件能够将储扣筒出料口处的卡扣推向木桩处，使得固沙网通过卡扣装订在木桩上。本申请具有自动高效铺网的效果。