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公开(公告)号：CN113492882A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110795607.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本文公开一种实现车辆控制的方法、装置、计算机存储介质及终端，包括：根据按照预设采样周期采集的第二车辆的第二运行信息，确定第二车辆的移动区域范围信息；根据确定的第二车辆的移动区域范围信息和第一车辆的第一运行信息，计算第二车辆的位置不确定性的势场值；求解同时满足势场值和第一车辆的三自由度车辆模型的车辆控制信息；根据求解获得的车辆控制信息对第一车辆的运行进行控制；其中，第一车辆为自动驾驶车辆；第二车辆为距离第一车辆预设距离的车辆。本发明实施例基于第二车辆的移动区域范围信息计算第二车辆的位置不确定性的势场值，基于势场值计算获得的车辆控制信息考虑了周围车辆的位置不确定性信息，提升了自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN107192884A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710427615.6
申请日：2017-06-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于交流阻抗测试的太阳能电池串联电阻的测量方法，属于新能源与高效节能技术领域。首先将光源持续照射至待测太阳能电池，测量太阳能电池的阻抗谱以及太阳能电池的开路电压；关闭光源，对太阳能电池施加一个直流偏置电压，测量太阳能电池在无光环境下的阻抗谱，调整直流偏置电压的大小，光照前后的阻抗谱相重合，根据重合后的电压和电流计算太阳能电池的串联电阻值。本发明方法测量成本低，减少测量时对测量环境的依赖，而且测量过程简单便捷，在户外环境下可以很方便的实现。本发明测量方法可以测量太阳能电池在任意老化阶段的串联电阻，也可以测量太阳能电池的光照环境下或者无光环境下的串联电阻，因此适用范围广。
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公开(公告)号：CN114815853B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210703943.5
申请日：2022-06-21
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明涉及一种考虑路面障碍特征的路径规划方法和系统，属于路径规划技术领域。本发明提供的考虑路面障碍特征的路径规划方法，能够根据获取的道路信息、本车行驶信息与环境障碍物信息，结合离线车辆障碍失稳边界，对障碍物是否会造成车辆失稳进行分类，分别构建描述可跨障碍的栅格地图与不可跨障碍的栅格地图，并基于两栅格地图对拟合生成的一系列多项式轨迹组进行路径碰撞筛选，进而考虑通行可跨障碍造成的侧倾代价计算，最终生成一条平滑、无碰撞失稳、且满足侧向与侧倾稳定性的可行轨迹，以解决现有技术存在的不必要绕行的问题，进而能够减少路径距离，提高经济型与实时性，同时减少了非必要的转向操作，进而能够降低车辆失稳的风险。
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公开(公告)号：CN118072282A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410086567.9
申请日：2024-01-22
Applicant: 清华大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/40
Abstract: 本申请涉及一种露天矿区的障碍物识别方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：通过获取待识别障碍物对应的点云簇的空间几何特征和反射强度，进一步的，根据所述空间几何特征与先验空间几何特征的目标距离，确定所述点云簇的初始识别结果，从而根据所述点云簇的初始识别结果、所述反射强度和所述目标距离，确定所述待识别障碍物的目标识别结果。采用本方法能够提高障碍物识别的准确性。
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公开(公告)号：CN117852374A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211191793.0
申请日：2022-09-28
IPC: G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F111/08 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种基于模型不确定性估计的车辆轨迹预测方法以及装置,车辆轨迹预测方法包括：基于车辆轨迹数据集对车辆轨迹预测模型进行多次训练，以得到多个训练好的车辆轨迹预测模型；获取目标车辆的第一轨迹信息以及该目标车辆的周围车辆的第二轨迹信息，并基于第一轨迹信息和第二轨迹信息确定轨迹坐标集合；将轨迹坐标集合输入到多个训练好的车辆轨迹预测模型中，并基于Ensemble方法和混合高斯分布算法计算得到目标车辆的预测轨迹坐标结果；根据得到的目标车辆的预测轨迹坐标结果，确定训练好的车辆轨迹预测模型的总不确定性。该车辆轨迹预测方法提高了车辆轨迹预测的准确度，使采用该车辆轨迹预测方法的自动驾驶汽车能够合理规划行车路线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117208014A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311350891.9
申请日：2023-10-18
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶决策信息的确定方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：先将车辆所在的道路环境数据分别输入至同构异参的预测模型中进行轨迹预测，得到多个候选轨迹，再对各候选轨迹进行处理，得到目标预测轨迹和目标预测轨迹的不确定度，然后将目标预测轨迹和目标预测轨迹的不确定度输入至决策模型，得到决策信息。采用本方法能够基于轨迹预测的不确定度对现有的基于轨迹预测结果的决策模型进行修正，在预测模型可能失效时通过表现出较高的轨迹预测的不确定度来形成与冲突对象更高的碰撞风险估计，从而及时发现并避免预测失效带来的安全隐患。
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公开(公告)号：CN116453341A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310446888.0
申请日：2023-04-24
Applicant: 公安部道路交通安全研究中心 , 北京理工大学 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车的车端实时违规监测方法、装置及系统，属于道路交通监测领域；首先违规监测只需要接收十字路口静态组成元素信息、自车状态信息和环境信息，对于十字路口是否安装监测设备没有要求，因此即使十字路口没有监测设备也能实现违规监测；其次，先判断是否满足任一条例的触发条件，满足时获取相应数据判断违规，能够大大降低数据计算量。最后，不仅根据自身状态信息和十字路口的静态组成元素信息判断，还根据环境信息如他车信息、行人信息、以及信号灯状态进行判断，不仅能够检测限速违规、闯红灯违规等简单规则，还可以对路权规则、礼让行人灯规则进行监测。具有实时监测，监测准确且监测规则多的优点。
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公开(公告)号：CN115635966A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211322276.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/165
Abstract: 本申请涉及一种车辆编队行驶策略的确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据车辆状态信息、道路结构信息、障碍物信息和预设的安全识别区的确定规则，确定目标车辆编队的安全识别区的区域信息；针对每一类安全识别区，根据安全识别区的区域信息和障碍物信息，判断障碍物是否在安全识别区内，得到安全识别区的判断结果；根据各安全识别区的判断结果和预设的状态转移条件判定规则，确定目标车辆编队的状态转移条件；根据目标车辆编队的初始行驶状态、目标车辆编队的状态转移条件和预设的驾驶决策规则，确定目标车辆编队的行驶策略。采用本方法能够提高车辆控制效果。
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公开(公告)号：CN114782926B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210694071.0
申请日：2022-06-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种驾驶场景识别方法、装置、设备、存储介质和程序产品，该方法首先获取目标车辆在预设时间段内的驾驶数据，并根据驾驶数据，确定目标车辆在预设时间段内的驾驶行为基元，然后根据目标车辆在预设时间段内的驾驶行为基元和预设的驾驶场景模型，确定目标车辆在预设时间段内的驾驶场景。采用本方法能够对多种驾驶场景进行统一的自动化识别。
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公开(公告)号：CN113628470B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110704306.5
申请日：2021-06-24
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0968
Abstract: 本文公开一种实现路径规划的方法、装置、计算机存储介质及终端，本发明实施例确定车辆通过待规划路段的每一个信号灯的可通行区间；针对每一个信号灯的可通行区间中，选出一个满足预设通行指标的时间点作为车辆通过该信号灯的可通行时刻点；根据确定的待规划路段的每一个信号灯的可通行时刻点，确定车辆的通行速度；控制车辆根据确定的通行速度通过待规划路段；其中，可通行区间为信号灯指示车辆可通行的时间段；预设通行指标包括：由车辆通过待规划路段的速度变化快慢确定的舒适性指标，和根据车辆通过待规划路段所需时长确定的通行效率指标。本发明实施例通过舒适性指标和通信效率指标确定可通行时刻点，实现了满足舒适度和通行效率的路径规划。
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