公开(公告)号：CN118192584A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410406939.1

申请日：2024-04-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 贾泽华 ,  张晨 ,  谢威 ,  张卫东 ,  林源 ,  王华欢 ,  刘若楠 ,  苏晓杰 ,  张宝晨 ,  刘腾飞 ,  郭东生 ,  薛珊 ,  王文浩 ,  赵博

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种基于MPC‑NDQN的无人机着艇方法、设备、介质，方法包括如下步骤：通过构建无人机动力学模型，得到基于输入控制量和状态变量的离散化的线性状态空间方程，通过MPC得到未来一段时间内的着艇轨迹；基于着艇轨迹，利用NDQN更新噪声网络的网络参数；基于更新后的噪声网络得到最优动作，实现无人机飞行姿态的控制，NDQN中，以无人机的位姿和降落点的坐标作为状态空间，以无人机的飞行姿态作为动作空间，以着艇轨迹跟踪率作为奖励函数，且采用计及新老信息置信度和远见程度的价值函数。NDQN网络中带有标准正态分布的噪声，能在训练时产生一定的随机性，因此无人机即使在不确定的环境下也能精准跟踪最优着艇轨迹。

公开(公告)号：CN117873055A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311626571.1

申请日：2023-11-30

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  林源 ,  耿雄飞 ,  方宇凡 ,  张安民 ,  李世华 ,  李涛 ,  孙瑞胜 ,  张云飞 ,  何鹭飞 ,  陆锦辉 ,  孙永强 ,  金春雷

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种基于PCA‑DQFD的无人水面艇自适应路径跟踪方法、设备及介质，该方法包括：获取无人水面艇的路径跟踪指标集，并采用主成分分析PCA算法提取主体成分；构建DQFD网络模型，将提取出的主体成分作为无人水面艇的状态空间，设置无人水面艇的动作空间，利用总损失函数进行预训练；其中，DQFD网络模型为学习演示的深度Q学习网络模型；基于DQFD网络模型输出的最优路径跟踪策略，迭代优化无人水面艇航行的控制参数，以实现对指定路径的实时自适应跟踪。与现有技术相比，本发明提高了无人水面艇的路径跟踪成功率和航行效率。

公开(公告)号：CN116974306A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310882142.4

申请日：2023-07-17

Applicant: 海南大学

Inventor： 史开松 ,  张卫东 ,  郭东生 ,  韩鹏 ,  林源 ,  张婵 ,  仓乃梦 ,  陈树康

IPC: G05D3/20

Abstract: 本发明涉及一种基于惯性测量单元和Madgwick算法的无人艇云台摄像头自调平稳定方法及装置，其中方法包括以下步骤：获取惯性测量单元的加速度计、磁力计、陀螺仪的九轴数据，使用四元数法和Madgwick姿态融合算法计算实际姿态角；将实际姿态角与期望姿态角数据作差处理，获得当前状态无人艇云台姿态角的误差角度，采用增量式PID控制算法对当前误差角度进行校准，计算实际控制量；根据实际控制量控制三轴电机转动，实现无人艇云台自稳定。与现有技术相比，本发明提高了无人艇云台摄像机的稳定性与可靠性，且遇到大幅度姿态变化时，可快速有效到达稳定的状态。

公开(公告)号：CN116244647A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202211591739.5

申请日：2022-12-11

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  林源 ,  谢威 ,  郭东生 ,  沈春华 ,  刘腾飞 ,  辛斌 ,  柏林 ,  金国军

IPC: G06F18/2431 ,  G06N7/01 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明涉及一种无人机集群的运行状态估计方法，包括以下步骤：针对复杂环境下无人机集群运行状态的强耦合指标集，基于随机森林分析指标间的相互作用，处理数据集的异常值和噪声，对其进行特征重要性排序，提取关键运行指标；基于深度强化学习DDQN算法估计无人机集群的运行状况，将状态估计问题用马尔可夫过程描述，并通过使用双层网络以获得准确的价值函数；通过迭代更新DDQN网络的参数，输出无人机集群状态的最优价值函数，实时估计集群的运行状态。与现有技术相比，本发明具有提高了无人机集群的运行效率和安全性等优点。