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公开(公告)号：CN119105281A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411241415.8
申请日：2024-09-05
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机的容错控制器设计方法，涉及四旋翼无人机控制技术领域，包括：建立状态空间方程；设计基于区间二型模糊逻辑系统的状态观测器，计算不可测状态与状态观测值的观测误差；将四旋翼无人机的姿态子系统和位置子系统分解为两阶子系统；针对第一阶子系统，设计虚拟控制器αi,1；针对第二阶子系统，设计预定时间滤波器、基于混合事件触发的自适应预定时间容错控制器τi(t)、参数更新律#imgabs0#和参数更新律#imgabs1#本发明所设计的容错控制器能够保证四旋翼无人机闭环系统实际预定时间稳定，且系统稳定时间的最小上界能够通过一个控制器增益确定，实现了四旋翼无人机在仅输出信号可测、饱和输入以及执行器故障情况下精确地跟踪参考轨迹。
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公开(公告)号：CN110967017B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201911154494.8
申请日：2019-11-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于双移动机器人刚体协作搬运的协同定位方法，包括以下步骤：S1、构建基于刚性约束的双机器人系统的运动学模型和量测模型；S2、初始化高斯‑厄米特求积分卡尔曼滤波器；S3、基于运动学模型对双机器人系统进行状态推演，得到刚体状态预测值；S4、获取双机器人系统的状态量测值，并且将状态量测值与量测模型相结合计算卡尔曼增益；S5、利用卡尔曼增益对刚体状态预测值进行更新后得到刚体状态估计值；S6、将更新后的刚体状态估计值转换为双机器人系统中的两个移动机器人的位姿状态，其能够融合由不变刚性约束产生的相对距离与方位约束条件限制误差上界，使得估计结果更加接近真实运动轨迹。
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公开(公告)号：CN112720473B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011522633.0
申请日：2020-12-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种薄壁大螺纹件装配的九自由度机器人拧紧控制方法，该机器人拧紧控制系统包括拧紧控制器、位于底部的用于上平台拧紧机构位姿调整的六自由度Stewart平台、固定在六自由度Stewart平台上的用于执行拧紧控制的三自由度串联机构；利用激光测距模块采集壳体与待装配螺栓件距离信息，通过位姿补偿算法实现螺栓件与壳体的轴向对准及贴合阶段的位姿误差修正；使用基于位姿/扭矩/转角控制器的切换控制方法，根据多种异质传感器反馈信息执行分段切换控制策略；本发明实现了薄壁大螺纹件装配中的自动对准、误差补偿、拧紧控制操作，可减少螺纹副卡死现象的发生概率，有效提高了薄壁大螺纹件的装配效率与质量。
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公开(公告)号：CN113867348A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111131279.3
申请日：2021-09-26
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于单种群自适应异构蚁群算法的机器人路径规划方法，该方法采用单种群结构，避免多蚁群算法结构复杂的问题；种群内每只蚂蚁都有自己的控制参数，实现蚂蚁的行为异构，增加种群的多样性；在首次迭代时，仅用启发因子构建候选解，提高了初始化种群的质量；根据蚁群优化过程中种群信息熵的变化，自适应确定信息交换周期，增强了算法的适应能力；所设计的信息交换策略将最优蚂蚁的控制参数传递给最差蚂蚁，增强最优蚂蚁的引导作用；参数突变操作有助于在更大的参数空间探索更优的控制参数，提高算法逃离局部最优的能力。仿真实验与统计检验的结果验证了所提算法的有效性、稳定性和优越性。
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公开(公告)号：CN113118745A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110437320.3
申请日：2021-04-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种大口径螺纹件自动拧紧装配装置及其装配方法，包括第一平台和第二平台；所述第一平台包括固定台面和支撑件，所述支撑件用于托举并固定第一螺纹件；所述第二平台包括底座、活动台面和台面调节机构，活动台面设置在底座正上方，所述台面调节机构设置在底座和活动台面之间，台面调节机构包括多自由度的调节气缸，调节气缸的两端分别与底座和活动台面铰接，所述第二平台上设置有拧紧机构，所述拧紧机构用于固定并旋转第二螺纹件，使第二螺纹件和第一螺纹件实现旋接拧紧。本装置能够实现两个螺纹件的自动对中，在保证同轴度的情况下，自动对接，可输出不同扭矩值，满足不同的拧紧力矩要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107622280B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201710827725.1
申请日：2017-09-14
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 基于场景分类的模块化处方式图像显著性检测方法，根据图像的FP显著图和bpGMR显著图构成图像场景色调复杂度表示模型；罗列在显著性检测过程中可能会使用到的所有检测模块，按照不同的简单色调场景结构类别和复杂色调场景结构类别选取适用的检测模块构成整体的检测流程对待测图像检测,得到最终的显著图。解决图像场景的“简单色调复杂结构”造成的前景目标误检问题与“复杂色调”场景中的天空区域引起的前景目标误检问题，借鉴医生给病人根据不同病情、按照不同药品或检查手段的治疗目标而开具不同处方的方式，提出不同的场景特征应使用不同的显著性检测方案，使得检测更具针对性，从而提高图像显著性检测的效果和效率。
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公开(公告)号：CN119270638A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411373546.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种隐私保护下气垫船的最优预定时间控制方法，对气垫船进行数学建模，根据气垫船物理特性构造未知纵向速度和扰动下的状态方程，采用预定时间隐私函数来等价转换气垫船的状态方程，并引入预定时间函数得到误差变量，根据误差变量、理想最优虚拟控制信号、理想最优虚拟控制器和最优理论方法，构造哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程，求解预定时间近似最优虚拟控制信号、预定时间近似最优虚拟控制器及对应的自适应参数和执行‑评价网络估计权值更新律，设计具有动态标度的混合事件触发机制，根据混合事件触发机制构造触发控制输入，用于对气垫船进行控制，能够使遭受复杂的外部环境干扰的气垫船在控制过程中具有预定时间的隐私保护控制功能。
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公开(公告)号：CN118897562A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410929688.5
申请日：2024-07-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多移动直升机柔性挂载系统容错跟踪与振动控制方法，涉及移动直升机柔性挂载系统控制技术领域，包括：基于哈密顿原理建立多移动直升机柔性挂载系统数学模型；在无向通信拓扑结构下利用多移动直升机柔性挂载系统数学模型的边界状态设计多移动直升机柔性挂载系统控制信号；基于多移动直升机柔性挂载系统控制信号，设计自适应故障补偿规律和扰动自适应规律；基于多移动直升机柔性挂载系统控制信号、自适应故障补偿规律和扰动自适应规律对多移动直升机柔性挂载系统进行容错跟踪与振动控制。本发明可以提高系统的容错能力与可靠性，保证了多移动直升机准确地把负载运输到目标位置同时抑制柔性吊弦的振动。
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公开(公告)号：CN113118747B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110437259.2
申请日：2021-04-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种大口径端盖推进机构及装配方法、压装拧紧设备，包括压装组件，由其提供推动力推进端盖进入筒体的压装端，其包括压装电机、连接螺杆和螺块，连接螺杆的一端与压装电机的动力输出轴连接，另一端与螺块连接；定位组件，用于端盖定位座和筒体的固定连接，包括端板和端盖定位座，所述端板位于筒体的一端，在端板的中心处形成有用于端盖和端盖定位座穿过的通孔，所述通孔外缘的端板上安装有用于实现端盖定位座和筒体一体连接的定位插块；本装置具有可以实现端盖的自动抓取，自动放入工装，工装自动推进顶紧，同时可实现螺纹件的自动对中，在保证同轴度的情况下实现自动装配，减少人工，降低劳动强度，从而提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113118747A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110437259.2
申请日：2021-04-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种大口径端盖推进机构及装配方法、压装拧紧设备，包括压装组件，由其提供推动力推进端盖进入筒体的压装端，其包括压装电机、连接螺杆和螺块，连接螺杆的一端与压装电机的动力输出轴连接，另一端与螺块连接；定位组件，用于端盖定位座和筒体的固定连接，包括端板和端盖定位座，所述端板位于筒体的一端，在端板的中心处形成有用于端盖和端盖定位座穿过的通孔，所述通孔外缘的端板上安装有用于实现端盖定位座和筒体一体连接的定位插块；本装置具有可以实现端盖的自动抓取，自动放入工装，工装自动推进顶紧，同时可实现螺纹件的自动对中，在保证同轴度的情况下实现自动装配，减少人工，降低劳动强度，从而提高工作效率。
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