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公开(公告)号：CN108214468B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201810269027.9
申请日：2018-03-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种助力外骨骼机器人用上体前胸助力机构，该机构包括胸甲、背甲、两个腋下支撑和两个液压缸系统组件，胸甲和背甲的上端通过弹性连接带连接，胸甲和背甲的下部侧面通过两个腋下支撑连接在一起，背甲、胸甲、腋下支撑整体构成马甲状，佩戴在人体上身，三者的连接处均通过弹性连接带连接；在胸甲的前端面上左右对称安装两个液压缸系统组件，且两个液压缸系统组件的结构完全相同；每个液压缸系统组件均包括上铰支架、液压缸和下铰支架，液压缸两端装有杆端球轴承，液压缸两端分别通过销轴连接方式与上铰支架、下铰支架相互连接。该机构可以在人在进行搬抬重物动作时，提供前胸支撑的同时，使人在搬重物时弯腰、起身更省力。
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公开(公告)号：CN113977601A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111253924.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应板材安装机器人，包括移动底座、升降装置、机械臂和末端执行器；移动底座用于带动机器人实现任意方向的移动，升降装置设置于移动底座上，用于实现机械臂的高度方向上的升降；机械臂能够提供伸缩和旋转运动；末端执行器在水平和竖直方向上的旋转，调整板材的安装位置，从而减小安装误差，保证安装作业的精度。本发明通过各部件的协同运动，可以满足不同方位、角度和高度的各种室内环境的安装作业，同时本发明具有七自由度，机器人自由度冗余的性能应用范围更加广泛。
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公开(公告)号：CN113681584A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111047151.9
申请日：2021-09-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种机械手，包括：用于抓取物体的抓取组件，其动作的面为第一平面；与抓取组件活动连接的控制组件，且控制组件动作时带动抓取组件动作；用于驱动控制组件动作的驱动组件；其中驱动组件包括：用于安装抓取组件的机架；安装于机架内的液压缸，铰接于液压缸输出端和控制组件之间的连接杆。运用液压缸来为抓取组件提供动力，机械手可以用来抓取更为沉重的物体，且抓取动作较为平顺。
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公开(公告)号：CN113081697A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110342262.6
申请日：2021-03-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明为一种主动储能式踝关节助行装置，包括驱动机构、动力传递绳、步态信息检测单元和足部执行机构；所述驱动机构包括驱动模块，驱动模块包括驱动电机、连接轴、电磁离合器和弹性元件；电磁离合器基座穿过连接轴安装在右支撑块上，弹性元件与电磁离合器的端盖连接；当电磁离合器的端盖和基座通电吸合后，驱动电机输出的扭矩传递至连接轴，使弹性元件扭转，实现装置的主动储能；弹性元件的刚度可调节，以改变储能能力。本装置通过弹性元件改变刚度，进而在不同负载情况下，在支撑相后期为穿戴者提供不同的辅助力，降低穿戴者的人体代谢消耗；将驱动电机的做功转换成弹性杆的弹性势能储存起来，所提供的辅助力远大于被动储能所提供的辅助力。
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公开(公告)号：CN111070232A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010045481.3
申请日：2020-01-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种气动驱动的二指机械手，包括手掌和两个对称安装在手掌上的手指；每个手指包括远指节、中指节、近指节、中指节压力传感器、近指节压力传感器、一号腱绳、二号腱绳、一号气动人工肌肉、二号气动人工肌肉、三号气动人工肌肉、中指关节同步带轮、同步带和远指关节同步带轮，远指关节同步带轮固定在远指节的关节轴上，中指关节同步带轮固定在中指节的关节轴上，同步带套装在中指关节同步带轮和远指关节同步带轮上，使远指节和中指节一起转动；一号腱绳套装在近指节的关节轴上，一号腱绳的两端分别连接二号气动人工肌肉和三号气动人工肌肉，二号气动人工肌肉和三号气动人工肌肉构成拮抗关节。该机械手可以抓取较小尺寸的物体，灵活性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109537913A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811422220.8
申请日：2018-11-27
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: E04G21/167 , B66F11/04 , B66F13/00 , B66F17/006
Abstract: 本发明公开了一种大型库板自动化抓取安装装置，包括平移机构、旋转机构和安装末端；所述旋转机构分别与平移机构和安装末端依次连接。该装置解决了大尺寸大重量的库板板材的抓取与安装问题，具有操作简单灵活、高效安全、工作效率高、结构强度大、负载与自重比高、承载能力大和劳动强度低等优点，极大地减少了对施工人员人数的需求。本装置由于安装末端采用了转轴与钢丝绳提升结构，在吸盘架体与库板固定之后，转轴限制了库板其他方向的自由度，只需提升钢丝绳就可使板材快速稳定地竖立，在提升过程中尽可能地减少了库板的晃动。三个电推杆呈角度铰接形成3-UPS/S并联结构将三个旋转自由度集成到一个单元中，减少了安装末端在转动时需要的驱动力。
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公开(公告)号：CN109208920A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811362033.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种大型建筑幕墙安装机器人，包括：末端执行模块、末端机械手调节模块、主臂机械臂模块、车体主体模块；所述末端执行模块包括起重桁架单元、吊装单元与四个真空吸盘；所述起重桁架单元包括桁架横梁、桁架纵梁，桁架横梁与桁架纵梁组成“工”字型结构，在桁架纵梁的外侧呈矩形布置四个真空吸盘，且四个真空吸盘分两组布置在桁架横梁的上下位置，四个真空吸盘的吸盘末端位于同一平面；在桁架纵梁的内侧受力方向安装一组桁架结构；桁架拉杆的中上部设置和桁架纵梁的上下两端均设置桁架水平拉杆；桁架纵梁和桁架拉杆的上端垂直向外延伸有两个桁架悬臂梁。该机器人适用于大尺寸、大重量建筑幕墙的自动化安装。
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公开(公告)号：CN105538303B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610094117.X
申请日：2016-02-22
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 三自由度大型板材高空安装机械手，其特征是包括四个真空吸盘、吸盘架、主电动推杆、主电动推杆架、主支撑臂、旋转丝杠推杆、摆动丝杆推杆、俯仰支撑板、摆动支撑板、主轴、平面连杆和与真空吸盘匹配的真空泵；所述吸盘架底边相对于水平面的旋转角度范围为±20°；当旋转丝杠推杆的推杆伸出和收回时可以带动摆动支撑板以枢轴连接机构的枢轴为转动轴相对俯仰支撑板摆动，摆动时摆动支撑板与俯仰支撑板左右两端的最大夹角为20°；通过主电动推杆的推杆伸出及收回可以带动俯仰支撑板实现80°的俯仰运动范围。
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公开(公告)号：CN104463915B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201410827245.1
申请日：2014-12-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T7/20 , G06F3/0488 , G01C11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于触摸屏的运动控制及视觉检测系统，该系统包括外围控制电路，其特征在于该系统还包括支架、触摸屏一体机、运动控制模块和图像采集模块；所述支架包括操作台、触摸屏一体机支架、第一线性模组安装板、检测台支架、检测台和控制柜；所述操作台安装覆盖在控制柜的上表面，所述触摸屏一体机支架的两条支腿左右放置，并通过螺栓固连于操作台的上表面后端；第一线性模组安装板为矩形板，矩形板的较长侧面直立安装于操作台的上表面并用螺栓固定；所述检测台支架位于第一线性模组安装板右侧，检测台支架下端面与操作台的上表面相连，检测台支架上端面与检测台下表面相连，所述检测台的侧面与操作台的侧面平行。
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