公开(公告)号：CN104875207A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510257091.1

申请日：2015-05-19

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  陈海 ,  秦友蕾 ,  葛姝翌 ,  汪选要

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种完全解耦三移一转空间并联机器人机构。机构由四条支链连接动平台7和定平台1组成。第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由转动副16、圆柱副17、转动副18、转动副19组成；其中圆柱副2的移动方向、转动副12、移动副15、转动副19为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦四自由度并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。

公开(公告)号：CN104875185A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510257092.6

申请日：2015-05-19

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  陈海 ,  秦友蕾 ,  刘凯 ,  汪选要

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种完全解耦3T1R(三移一转)并联机器人机构。机构由四条支链连接动平台和定平台组成。第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由移动副16、圆柱副17、转动副18、转动副19、转动副20组成；其中圆柱副2的移动方向、转动副12、移动副15、转动副20为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦四自由度并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。

公开(公告)号：CN104669246A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201510032329.0

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  周辉 ,  陈桂兰 ,  贲素东

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要包括一个并联机构(2T1R)和串接在并联机构动平台上的一个移动副1T，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支构成。分支一、二是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线平行转动副及轴线垂直于动平台的转动副，以及连接它们的四个连杆组成；分支三由一个平行于定平台的转动副和由三个轴线相互平行的转动副及连接它们的三个连杆组成；机构末端通过垂直于动平台的移动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现三个移动和绕分支三中与定平台连接的转动副轴线的转动，各运动解耦，易于控制，运动空间大，承载力强。

公开(公告)号：CN104626121A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510032791.0

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  周辉 ,  丁锐

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(2R)和连接在并联机构动平台上的串联分支1T1R。三分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和定平台的三个分支组成。分支一是由三个轴线相互垂直的转动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由一个平行于下平台的转动副和两个球面副组成；分支三由一个移动副和一个平行四边形铰链和三个转动副以及连接它们之间的三个连杆组成；串联分支四是由一个移动副和一个转动副以及连接它们之间的连杆组成。本发明能够实现沿动平台上滑槽方向的一个移动和绕分支一、三中与定平台连接转动副以及混联机构末端连接的转动副三个相互垂直轴线的三个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。

公开(公告)号：CN104552280A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510032590.0

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  周辉 ,  展杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦并联机构。其包括定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的四个分支。所述定平台相连两边分别安装滑槽和圆柱导轨，动定平台为长方形。分支一是由两个中心线相互垂直的移动副和两个轴线相互垂直转动副及连接它们的三个连杆组成；分支二由三个轴线平行于定平台转动副和两个轴线平行于定平台且垂直前三个转动副的轴线，以及连接它们的四个连杆组成；分支三由一个移动副和一个平行四边形铰链和三个转动副，以及连接它们的四个连杆组成；分支四是由一个圆柱和三个转动副以及连接它们之间的三个连杆。本发明结构稳定，能够实现沿垂直于定平台方向和定平台滑槽方向的两维移动及绕动平台上两个轴线相互垂直的转动副的两维转动，各运动解耦，易于控制，承载力强。

公开(公告)号：CN104552279A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510032529.6

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  葛姝翌 ,  贲素东

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2R)和连接在并联机构下平台上的一个移动副1T以及连接其上平台上的一个转动副1R。两分支并联机构由下平台、动平台、以及连接动平台和下平台的两个分支组成。所述下平台为长方形结构其上方布有一个平行于下平台的圆柱导轨，其下方布置有梯形导轨，固定滑槽通过移动副与下平台导轨连接；分支一是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互垂直转动副，以及连接它们的连杆组成，其中圆柱副、平行四边形铰链、与铰链连接的转动副轴线相互平行；分支二是由两个轴线相互垂直的转动副组成；混联机构末端通过一个转动副与动平台连接。本发明能够实现一移三转功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。

公开(公告)号：CN104526688A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201510032675.9

申请日：2015-01-20

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  李可 ,  吴静静

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要由一个(2T)并联机构串联一个(2R)并联机构组成。(2T)并联机构由底平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成，(2R)并联机构由动平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支。其中，分支一是由一个中心线垂直于底平台的移动副和两个轴线相互平行的转动副及连接运动副的两个连杆组成；分支二由一个圆柱副和两个轴线心线相互平行的转动副及连接各运动副的两个连杆组成；分支三由一个移动副和三个转动副及连接他们的三个连杆组成；分支四是由一个轴线垂直于中间平台的圆柱副和一个转动副及连接它们的两个连杆组成。本发明中(2T)并联机构能够实现垂直于定平台二维移动，(2R)并联机构实现两转，(2T)&(1T1R)混联机构最终能够实现两移两转功能，具有结构稳定、刚性好、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。

公开(公告)号：CN105881499A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410625212.9

申请日：2014-11-07

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  王强 ,  李可

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个并联机构(1T2R)以及连接在其底端的两根导轨和连接在并联机构上端的机构末端，并联机构由底平台、动平台、以及连接底平台和动平台的三个分支组成。固定导轨通过移动副与底平台连接，分支一由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；分支二由一个移动副和一个万向铰以以及连接它们的连杆组成。分支三由一个圆柱副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；两分支并联机构由动平台、机构末端、以及连接动平台和末端的两个分支组成；机构末端通过移动副与动平台相连，本发明实现三移两转功能、结构稳定、运动解耦、易于控制，操作空间大。

公开(公告)号：CN105881498A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410625171.3

申请日：2014-11-07

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  李佳桐 ,  李可

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2T)和一个两分支并联机构(1T1R)和一个转动机构末端1R，两分支并联机构一由定平台、中间平台、以及连接中间平台和定平台的两个分支组成。分支一由一个移动副和三个轴线互相平行转动副组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副组成；两分支并联机构二由中间平台、动平台以及连接中间平台和动平台的两个分支组成。分支三由一个移动副和两个轴线互相平行转动副组成；分支四由一个移动副和一个转动副组成；动平台通过转动副与机构末端连接。本发明实现三移两转功能、结构稳定、刚性好、运动解耦，易于控制。

公开(公告)号：CN105563461A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201410625175.1

申请日：2014-11-07

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  贲素东

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(2T1R)和一个两分支并联机构(1T1R)，三分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和动平台的三个分支。两分支并联机构由动平台、机构末端、以及连接动平台和末端的两个分支组成；所述定平台为长方形底面，定平台的底面两边安装滑轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，分支一由一个移动副和一个转动副一个平行四边形铰链，一个万向铰以及连接它们的连杆组成；分支二由一个移动副和一个平行四边形铰链以及两个转动副以及连接它们的连杆组成。分支三由三个转动副一个移动副和连接它们的三个连杆组成；分支四由两个方向垂直的移动副及一个转动副组成；分支五由三个转动副轴线平行的转动副和一个与之垂直的一个转动副组成。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕平行于定平台轴线和垂直于定平台的两个转动，各运动解耦，易于控制，承载力强。