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公开(公告)号：CN112428764A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011369863.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种集成双扭杆纵臂式独立主动悬架的二自由度铰接底盘，包括前底盘、后底盘和二自由度铰机构，前底盘通过二自由度铰机构与后底盘连接，前底盘和后底盘的两侧均布置有独立主动悬架，独立主动悬架与底盘之间连接有上横梁，独立主动悬架包括两个平行布置的扭杆弹簧，两个扭杆弹簧上均布置有单向离合器，两个扭杆弹簧上的单向离合器相互啮合，一个扭杆弹簧的一端通过单向离合器连接有动力源，另一个扭杆弹簧通过单向离合器连接有纵臂，纵臂的下端连接有轮胎，动力源和纵臂均与上横梁连接。本发明提升了扭杆弹簧的工作寿命以及主动悬架车身高度调节范围；实现悬架在两种方向上主动调节车身高度及吸收两种方向的振动，提高整车通过性。
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公开(公告)号：CN112298397A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011208005.5
申请日：2020-11-03
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构，包括足身外壳、轮步转换机构和足底脚爪，轮步转换机构设置于足身外壳上；足底脚爪包括脚爪和轮体，轮体通过主销轴设置于足身外壳的下端连接，轮体与脚爪的一端连接，脚爪的另一端与轮步转换机构连接，轮步转换机构带动脚爪及轮体绕主销轴转动。本发明实现全地形路况的轮步式机器人在复杂地形稳定行进。
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公开(公告)号：CN113386877B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110577980.1
申请日：2021-05-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足底可更换的机器人大附着力足，包括腿部快换连接机构、减振自复位机构和大附着力足底机构，腿部快换连接机构用于与机器人腿部连接，大附着力足底机构设置于腿部快换连接机构的下端，减振自复位机构的两端分别与机器人腿部和大附着力足底机构连接。本发明使足底可更换的机器人大附着力足，根据不同工况更换不同的的足底，并且因为足部是易磨损件，因此在与腿部结构连接的结构设计方式上，能够快速拆卸、更换，节约大量时间。
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公开(公告)号：CN113353171B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110579609.9
申请日：2021-05-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种分瓣式十字轴副机械腿足端机构，包括足端连接机构、弹簧阻尼减震机构、十字轴副转动机构、分瓣式脚掌和足底，分瓣式脚掌通过十字轴副转动机构与足端连接机构连接，足底设置于分瓣式脚掌底部，足端连接机构用于与机器人腿连接，弹簧阻尼减震机构的两端分别与机器人腿和分瓣式脚掌连接。本发明能够增强步行机械系统行进时的稳定性、动力性和平顺性，在不同的路面条件下提供足够的摩擦力和贴合度，同时能够根据需要快速进行足端更换，可用于需要在复杂环境工作的步行机械系统足端机构。
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公开(公告)号：CN113335414A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110593955.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于猫爪仿生式足端装置，包括足端外壳、电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件，电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件均设置于足端外壳内，固定转盘通过轴承与足端外壳连接，电机与固定转盘连接，增速冲压机构与固定转盘连接，猫爪构件设置于增速冲压机构的底部，电机带动固定转盘绕轴承转动，固定转盘通过增速冲压机构带动猫爪构件回缩或伸出足端外壳底部。本发明适应不同的地形，提高足机器人对复杂地形的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112319648B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011236312.4
申请日：2020-11-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构，包括切换自由度浮动机构、曲柄、曲柄连杆、单自由度电机、双自由度电机、四连杆机构、脚板连杆和脚板，曲柄连杆的一端通过曲柄与单自由度电机连接，并与切换自由度浮动机构连接，双自由度电机通过四连杆机构分别与切换自由度浮动机构和脚板连杆的上端连接，脚板连杆的上端与曲柄连杆的另一端铰接，脚板连杆的下端与脚板连接。本发明能适应多种不同的路况，提高行进速度和通过性，既增强机器人步态运动时的步态平顺性，又大大降低的控制的难度。
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公开(公告)号：CN112590964A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011478968.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合式机器人及其控制方法，包括前车架、后车架、折腰转向装置、4个腿式机构、2个中腿机构、动力源和控制装置，前车架通过折腰转向装置与后车架连接，2个腿式机构布置于前车架的两侧，另外2个腿式机构布置于后车架的两侧，2个中腿机构分别布置于前车架的前端和后车架的后端，动力源和控制装置与折腰转向装置、腿式机构和中腿机构连接，前车架和后车架底部均布置有两个轮式机构。本发明提高机器人对地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN111649032B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010559384.6
申请日：2020-06-18
Applicant: 武汉理工大学
IPC: F15D1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于负压截断的涡环激励器，包括送风装置、负压截断装置、减缩装置和通风管道；所述通风管道主体为圆柱状；所述送风装置和减缩装置设置于通风管道的两端；所述通风管道管壁一侧设有开口或两侧对称设置有开口；所述负压截断装置设置在通风管道的开口处；所述负压截断装置在通风管道开口处产生负压，将通风管道内的气流截断，被截断的气流在减缩装置的作用下卷曲产生涡环。本发明所公开的一种基于负压截断的涡环激励器，通过负压来代替机械部件实现截断功能，在截断的同时通过负压将截断瞬间的气体导出，不会产生多余堵塞的气体，降低流体能量损耗。
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公开(公告)号：CN112428764B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011369863.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种集成双扭杆纵臂式独立主动悬架的二自由度铰接底盘，包括前底盘、后底盘和二自由度铰机构，前底盘通过二自由度铰机构与后底盘连接，前底盘和后底盘的两侧均布置有独立主动悬架，独立主动悬架与底盘之间连接有上横梁，独立主动悬架包括两个平行布置的扭杆弹簧，两个扭杆弹簧上均布置有单向离合器，两个扭杆弹簧上的单向离合器相互啮合，一个扭杆弹簧的一端通过单向离合器连接有动力源，另一个扭杆弹簧通过单向离合器连接有纵臂，纵臂的下端连接有轮胎，动力源和纵臂均与上横梁连接。本发明提升了扭杆弹簧的工作寿命以及主动悬架车身高度调节范围；实现悬架在两种方向上主动调节车身高度及吸收两种方向的振动，提高整车通过性。
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公开(公告)号：CN113386877A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110577980.1
申请日：2021-05-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足底可更换的机器人大附着力足，包括腿部快换连接机构、减振自复位机构和大附着力足底机构，腿部快换连接机构用于与机器人腿部连接，大附着力足底机构设置于腿部快换连接机构的下端，减振自复位机构的两端分别与机器人腿部和大附着力足底机构连接。本发明使足底可更换的机器人大附着力足，根据不同工况更换不同的的足底，并且因为足部是易磨损件，因此在与腿部结构连接的结构设计方式上，能够快速拆卸、更换，节约大量时间。
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