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公开(公告)号：CN113386877A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110577980.1
申请日：2021-05-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足底可更换的机器人大附着力足，包括腿部快换连接机构、减振自复位机构和大附着力足底机构，腿部快换连接机构用于与机器人腿部连接，大附着力足底机构设置于腿部快换连接机构的下端，减振自复位机构的两端分别与机器人腿部和大附着力足底机构连接。本发明使足底可更换的机器人大附着力足，根据不同工况更换不同的的足底，并且因为足部是易磨损件，因此在与腿部结构连接的结构设计方式上，能够快速拆卸、更换，节约大量时间。
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公开(公告)号：CN113306646A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110593938.9
申请日：2021-05-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可变换行走方式的多足机器人架构，包括中心机架和多个闭链式连杆腿，多个闭链式连杆腿沿中心机架周向分布，闭链式连杆腿与中心机架铰接，各闭链式连杆腿均各自连接有转轴电机，转轴电机带动闭链式连杆腿绕相应铰接点转动。本发明提升机器人机器人在不同路面行走的稳定性和通过性。
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公开(公告)号：CN113386877B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110577980.1
申请日：2021-05-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足底可更换的机器人大附着力足，包括腿部快换连接机构、减振自复位机构和大附着力足底机构，腿部快换连接机构用于与机器人腿部连接，大附着力足底机构设置于腿部快换连接机构的下端，减振自复位机构的两端分别与机器人腿部和大附着力足底机构连接。本发明使足底可更换的机器人大附着力足，根据不同工况更换不同的的足底，并且因为足部是易磨损件，因此在与腿部结构连接的结构设计方式上，能够快速拆卸、更换，节约大量时间。
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公开(公告)号：CN113353171B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110579609.9
申请日：2021-05-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种分瓣式十字轴副机械腿足端机构，包括足端连接机构、弹簧阻尼减震机构、十字轴副转动机构、分瓣式脚掌和足底，分瓣式脚掌通过十字轴副转动机构与足端连接机构连接，足底设置于分瓣式脚掌底部，足端连接机构用于与机器人腿连接，弹簧阻尼减震机构的两端分别与机器人腿和分瓣式脚掌连接。本发明能够增强步行机械系统行进时的稳定性、动力性和平顺性，在不同的路面条件下提供足够的摩擦力和贴合度，同时能够根据需要快速进行足端更换，可用于需要在复杂环境工作的步行机械系统足端机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113335414A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110593955.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于猫爪仿生式足端装置，包括足端外壳、电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件，电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件均设置于足端外壳内，固定转盘通过轴承与足端外壳连接，电机与固定转盘连接，增速冲压机构与固定转盘连接，猫爪构件设置于增速冲压机构的底部，电机带动固定转盘绕轴承转动，固定转盘通过增速冲压机构带动猫爪构件回缩或伸出足端外壳底部。本发明适应不同的地形，提高足机器人对复杂地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN113306646B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110593938.9
申请日：2021-05-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可变换行走方式的多足机器人架构，包括中心机架和多个闭链式连杆腿，多个闭链式连杆腿沿中心机架周向分布，闭链式连杆腿与中心机架铰接，各闭链式连杆腿均各自连接有转轴电机，转轴电机带动闭链式连杆腿绕相应铰接点转动。本发明提升机器人机器人在不同路面行走的稳定性和通过性。
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公开(公告)号：CN113335414B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110593955.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于猫爪仿生式足端装置，包括足端外壳、电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件，电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件均设置于足端外壳内，固定转盘通过轴承与足端外壳连接，电机与固定转盘连接，增速冲压机构与固定转盘连接，猫爪构件设置于增速冲压机构的底部，电机带动固定转盘绕轴承转动，固定转盘通过增速冲压机构带动猫爪构件回缩或伸出足端外壳底部。本发明适应不同的地形，提高足机器人对复杂地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN113605270A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110906684.1
申请日：2021-08-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种减速带的选择性二段下沉保护机构，包括减速带、一级下沉机构、二级下沉机构和差速式锁止机构，一级下沉机构和二级下沉机构由上至下依次布置于减速带的下方，一级下沉机构与差速式锁止机构连接。本发明根据车速不同减速带实现选择性下沉，提高减速带的抗冲击能力与传动能力，增加减速带的寿命，又提高了减速带的能量传动效率。
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公开(公告)号：CN113353171A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110579609.9
申请日：2021-05-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种分瓣式十字轴副机械腿足端机构，包括足端连接机构、弹簧阻尼减震机构、十字轴副转动机构、分瓣式脚掌和足底，分瓣式脚掌通过十字轴副转动机构与足端连接机构连接，足底设置于分瓣式脚掌底部，足端连接机构用于与机器人腿连接，弹簧阻尼减震机构的两端分别与机器人腿和分瓣式脚掌连接。本发明能够增强步行机械系统行进时的稳定性、动力性和平顺性，在不同的路面条件下提供足够的摩擦力和贴合度，同时能够根据需要快速进行足端更换，可用于需要在复杂环境工作的步行机械系统足端机构。
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