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公开(公告)号：CN106856661A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201580002508.8
申请日：2015-10-16
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供一种作业车。液压挖掘机(CM)具有铲斗(8)、倾斜液压缸(30)、第四行程传感器(19)和铲斗信息计算部(282A)。铲斗(8)以能够倾斜轴(J4)为中心摆动。倾斜液压缸(30)以倾斜轴(J4)为中心使铲斗(8)摆动。第四行程传感器(19)检测倾斜液压缸(30)的行程长度。铲斗信息计算部(282A)通过由第四行程传感器(19)检测到的行程长度取得铲斗(8)的倾斜角度(δ)。
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公开(公告)号：CN106460360A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201680000993.X
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F9/20 , E02F9/2033 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F9/265 , E02F3/437 , E02F3/439
Abstract: 本发明提供一种工程机械的控制系统，其包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；倾斜数据计算部，其计算以倾斜轴为中心倾斜旋转的铲斗的倾斜数据；规定点位置数据计算部，其基于至少包含铲斗的宽度数据的铲斗的外形数据，来计算设定于铲斗的规定点的位置数据；倾斜目标地形计算部，其基于规定点的位置数据、目标施工地形、以及倾斜数据，来计算在目标施工地形中在铲斗的侧面方向上延伸的倾斜目标地形；以及作业机控制部，其基于规定点与倾斜目标地形的距离，控制铲斗的倾斜旋转。
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公开(公告)号：CN106460362B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201680001091.8
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 一种工程机械的控制系统，其包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；作业机控制指令决定部，其基于上述铲斗与上述目标施工地形的距离、以及上述斗杆及上述铲斗的至少一个的动作状态，输出用于在与上述动臂轴、上述斗杆轴、及上述铲斗轴中的至少一个正交的作业机动作平面中驱动上述作业机的指令；以及倾斜控制指令决定部，其基于上述铲斗与上述目标施工地形的距离、以及上述铲斗的倾斜旋转状态，输出用于以上述倾斜轴为中心对上述铲斗进行倾斜控制的指令。
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公开(公告)号：CN106460360B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201680000993.X
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F9/20 , E02F9/2033 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供一种工程机械的控制系统，其包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；倾斜数据计算部，其计算以倾斜轴为中心倾斜旋转的铲斗的倾斜数据；规定点位置数据计算部，其基于至少包含铲斗的宽度数据的铲斗的外形数据，来计算设定于铲斗的规定点的位置数据；倾斜目标地形计算部，其基于规定点的位置数据、目标施工地形、以及倾斜数据，来计算在目标施工地形中在铲斗的侧面方向上延伸的倾斜目标地形；以及作业机控制部，其基于规定点与倾斜目标地形的距离，控制铲斗的倾斜旋转。
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公开(公告)号：CN106460363A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201680001126.8
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F3/369 , E02F9/0866 , E02F9/16 , E02F9/22 , E02F9/2267 , E02F9/2271 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F9/264 , G05D1/0278 , G05D2201/0202
Abstract: 本发明提供一种作业机械的控制系统，其对具备作业机的作业机械进行控制，该作业机具有以轴线为中心旋转的作业部件，上述作业机械的控制系统包含：目标施工形状生成部，其生成目标施工形状，该目标施工形状表示上述作业机械的施工对象的目标形状；目标形状运算部，其根据上述目标施工形状求取作为控制上述作业部件的旋转时的目标的形状即控制目标形状，并且求取延长上述控制目标形状而得的延长目标形状；以及作业机控制部，其基于上述作业部件与上述控制目标形状以及上述延长目标形状之间的距离，对以上述轴线为中心的上述作业部件的旋转进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106460361A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201680001003.4
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/262 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F3/435 , E02F9/2033 , E02F3/43
Abstract: 本发明提供一种作业机械的控制系统，其对具备以轴线为中心旋转的部件的作业机械进行控制，上述作业机械的控制系统的特征在于，包括：目标施工形状生成部，其生成表示上述作业机械的施工对象的目标形状的目标施工形状；以及判定部，其在上述部件存在于空中侧的情况下输出第1信息，在上述部件不存在于上述空中侧的情况下输出第2信息，上述空中侧为相对于上述目标施工形状上述作业机械所存在的一侧。
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公开(公告)号：CN105829616A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201580002484.6
申请日：2015-12-09
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/264 , E02F3/32 , E02F3/3681 , E02F3/425 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供一种作业车。液压挖掘机(CM)具有：倾斜液压缸配置数据生成部(284D)、铲斗信息计算部(282A)。倾斜液压缸配置数据生成部(284D)生成倾斜液压缸配置数据，该数据表示在从车辆主体(1)侧观察铲斗(8)时，倾斜液压缸(30)的配置为通过伸长使铲斗(8)进行顺时针摆动的第一配置(P1)和通过收缩使铲斗(8)进行顺时针摆动的第二配置(P2)中的任一种配置。铲斗信息计算部(282A)基于倾斜液压缸配置数据，根据行程长度取得铲斗(8)的倾斜角度(δ)。
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公开(公告)号：CN117795165A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202280055551.0
申请日：2022-09-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 计测值取得部从多个传感器取得计测值。姿势计算部基于计测值来计算配件相对于车身的姿势。介入控制部基于计算出的所述配件的姿势来决定假想旋转轴。操作信号取得部从操作装置取得用于使所述支承部动作的操作信号。介入控制部基于计算出的配件的姿势和用于使支承部动作的操作信号所表示的操作量，生成用于使配件绕假想旋转轴旋转的倾转旋转器的控制信号，以保持全局坐标系中的假想旋转轴的轴向，并且使设计面与所述配件的铲尖接近平行。输出部输出所生成的控制信号。
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公开(公告)号：CN106460363B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201680001126.8
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
Abstract: 本发明提供一种作业机械的控制系统，其对具备作业机的作业机械进行控制，该作业机具有以轴线为中心旋转的作业部件，上述作业机械的控制系统包含：目标施工形状生成部，其生成目标施工形状，该目标施工形状表示上述作业机械的施工对象的目标形状；目标形状运算部，其根据上述目标施工形状求取作为控制上述作业部件的旋转时的目标的形状即控制目标形状，并且求取延长上述控制目标形状而得的延长目标形状；以及作业机控制部，其基于上述作业部件与上述控制目标形状以及上述延长目标形状之间的距离，对以上述轴线为中心的上述作业部件的旋转进行控制。
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