公开(公告)号：CN110320859B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN201910221769.9

申请日：2019-03-22

Applicant: 日本电产株式会社

Inventor： 渡边洋和 ,  常田晴弘

IPC: G05B19/19 ,  B25J9/16 ,  B25J17/02

Abstract: 提供机器人控制装置、求机器人关节的角度的方法及存储介质。本发明的一个实施方式是一种方法，在第6轴和第4轴偏移了规定量的6轴的垂直多关节机器人中，当给出了安装在第6轴上的末端执行器的位置和姿势时，求出各关节的角度，其中，在包含作为第6轴与第5轴的交点的第1交点且与第6轴正交的平面上，依次确定作为以第1交点为中心且以规定量为半径的圆周上的点的关注点，计算假定关注点为第5轴与第4轴的交点时的、作为第4轴与第3轴的交点的第2交点，计算从计算出的第2交点朝向关注点的第1矢量与从关注点朝向第1交点的第2矢量的内积值，将内积值的绝对值为规定的阈值以下时的关注点推定为第5轴与第4轴的交点。

公开(公告)号：CN111319034B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN201911125522.3

申请日：2019-11-18

Applicant: 日本电产株式会社

Inventor： V·J·库卢维拉 ,  常田晴弘

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供校准装置以及校准方法。通过根据机器人的齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差进行校准，能够进行更正确的校准。校准装置是机器人的校准装置，所述机器人具有臂、附设于所述臂的关节、设置于所述关节的马达、以及设置在所述马达与所述关节之间的齿轮减速器，该校准装置具备：设定部，其在规定的三维空间内设定所述臂的末端的目标移动位置；取得部，其取得使所述臂的末端移动至所述目标移动位置时的所述关节的角度；调节部，其根据所述齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差来调节由所述取得部取得的角度；以及修正部，其使用由所述调节部调节后的角度来修正所述机器人的DH(Denavit‑Hartenberg)参数。

公开(公告)号：CN110545965B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN201880027113.7

申请日：2018-04-23

Applicant: 日本电产株式会社

Inventor： 常田晴弘 ,  安川员仁

IPC: B25J9/06

Abstract: 在例示的实施方式中，本公开的多关节机器人具有：腰部(10)，其具有绕作为垂直轴的第1轴(Z1)旋转的第1关节(J1)，该腰部(10)绕第1轴回旋；第2关节(20)，其与腰部连接，绕与水平面平行的第2轴(Z2)旋转；第1臂(110)，其与第2关节连接，绕第2轴旋转；第3关节(30)，其与第1臂连接，绕与第2轴平行的第3轴(Z3)旋转；以及第2臂(120)，其与第3关节连接，绕所述第3轴旋转。在第2臂与第1臂之间以及第2臂与腰部之间设置有间隙(C)，在第1臂与第1轴平行地延伸时，该间隙(C)能够供绕第3轴旋转的第2臂横穿被第2轴和第3轴夹着的平面区域。

公开(公告)号：CN110355752A

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201910231928.3

申请日：2019-03-26

Applicant: 日本电产株式会社

Inventor： T·N·段 ,  吉田昌弘 ,  常田晴弘

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明提供机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质。机器人控制装置具有：区间设定部，其设定连接起点和终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是至达到规定的角速度为止的区间，该等速区间是维持规定的角速度的区间，该减速区间是从规定的角速度减速的区间；线段设定部，其将加速区间、等速区间和减速区间分别分割为多个线段，以基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、等速区间和减速区间中的各线段的距离；角速度设定部，其针对加速区间、等速区间和减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的角度变化量来设定利用PTP控制在各线段上移动时的各线段的角速度。

公开(公告)号：CN108885125A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780021445.X

申请日：2017-03-09

Applicant: 日本电产株式会社

Inventor： 小田切秀行 ,  常田晴弘 ,  鲇泽优 ,  矢沢骏弥

IPC: G01D5/244 ,  B25J19/00 ,  H02K7/10 ,  H02K11/215

CPC classification number: B25J19/00 ,  G01D5/244 ,  H02K7/10 ,  H02K11/215

Abstract: 本电机系统1例如具有电机1a、以及检测电机1a的转轴的转速及绝对角度位置的多转绝对式编码器4。多转绝对式编码器4具有检测转轴在一个旋转周期内的绝对角度位置的绝对角度位置检测装置5、及存储电机1a的转速的存储元件8。因而，即便在电机的停止中停止驱动多转绝对式编码器，多转绝对式编码器4也能够在启动后检测转轴的多转位置。而且，电机1a具有制动机构3，此制动机构3具备与转轴一体地旋转的齿轮型制动轮、可与齿轮型制动轮的齿卡合的卡合构件、及在制动时使齿与所述卡合构件卡合的致动器。