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公开(公告)号：CN113205603B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202110498497.4
申请日：2021-05-07
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T17/20 , G06T3/4038 , G06T3/4023 , G06F17/12
Abstract: 本发明涉及工业机器视觉技术领域，具体是一种基于旋转台的三维点云拼接重建方法，首先借助标定板对转轴直线位置进行标定，然后由标定参数和转台旋转角度通过位姿变换对所有视角点云进行拼接，最后由拼接后点云和每一点的朝向目标外侧的法线构建目标表面函数，通过移动立方体算法提取等值面并实现表面重建功能。本发明可实现高分辨率测量物体表面轮廓特征的功能，能对物体进行自动化全视角的三维轮廓测量，拼接重建方法简单、维护方便，不仅适用于一般工作场景需求，而且还适用于快速高精度的应用场合。
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公开(公告)号：CN111158303A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911403412.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种远程控制设备实现分期付款的方法，涉及PLC通信技术领域，包括安装于PLC设备并与之绑定的远程通信模块，所述远程通信模块与云智造平台无线通信，所述云智造平台通过手机APP或PC网页访问,在设备分期付款的功能上，增强设备厂商和设备之间的可控性，丰富设备厂商对设备的控制方式，提高设备程序在不同设备间的可移植性。本方法不仅简化了用户的付款操作，同时方便厂商同时对多台设备进行有效的管理，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN103973416A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410209603.2
申请日：2014-05-15
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 一种基于改进型LwIP的多嵌入式视觉系统以太网防拥塞方法，搭建Cortex-A8处理器、硬实时操作系统μC/OS-III和轻型协议栈LwIP的平台来实现机器视觉系统与外部装置的实时通信；采用NewReno算法优化LwIP中TCP拥塞控制机制的快速重传和快速恢复阶段，避免多个数据包丢失引起的多次快速恢复或慢启动，提高网络数据传输的可靠性和稳定性；采用归一化最小均方误差算法优化LwIP中TCP超时重传机制，准确估计RTO值，减少TCP数据传输中的伪重传，以提升TCP协议在工业环境下的数据吞吐量。
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公开(公告)号：CN113240738B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202110456707.3
申请日：2021-04-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器视觉技术领域，具体是一种基于Blob学习和匹配的斑点定位方法，首先学习图像中目标模板的几何特征参数(面积、圆形度、矩形度)，然后根据待学习目标的几何特征参数，设定适宜的阈值、面积、矩形度和圆形度参数，得到学习模板，作为目标匹配的基准；在整个程序中，模板学习仅需执行一次；Blob匹配只需设置合适的阈值化参数以及相似度，根据学习得到的模板即可完成目标对象的定位，可得到目标的区域以及相应属性值。本方法操作简单，可快速定位目标。
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公开(公告)号：CN119347759A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411537009.6
申请日：2024-10-31
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人工具标定技术领域，具体是一种鲁棒的低成本机器人工具标定方法，包括(1)根据机器人工具末端与关键点的触碰，通过机器人控制器获取机器人关节末端相对机器人基坐标系的相对位置变换；(2)建立标定板上各关键点在机器人基坐标系下的坐标；(3)建立机器人工具标定的误差函数，包括距离误差和共面误差；(4)根据记录到的机器人关节末端数据，真实距离以及建立的误差函数，利用LM方法进行优化求解TCP位置。本方案采用靶标的获取方式简单且成本低，计算结果精度高，且对标定过程中存在的噪声具有一定鲁棒性；在有噪声的情况下，本方案依然可以获得一个逼近的最优解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116820024A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310702511.7
申请日：2023-06-14
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明涉及数控技术领域，具体是一种支持动态调整的速度前瞻实现方法，包括数据读取模块、数据过滤模块、前瞻处理模块动态调整模块，各模块为顺序循环执行逻辑，所述动态调整模块根据动态调整指令的类型对其他模块进行重新使能判断和执行头指针调整。本方法可以在实时修改点位坐标值补偿量和运行速度、动态增加点位和删除点位的情况下计算小线段拐点的实时最大运行速度，可以满足用户更多的实时操作需求，适应性更广，功能性更强；采用模块化的设计方法，各模块按顺序循环执行，执行逻辑清晰，算法实现简单，可以对设置不合理的加工点姿态数据进行调整，防止出现小位移大姿态问题带来的腕部关节超速问题。
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公开(公告)号：CN115741706A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211479216.1
申请日：2022-11-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16 , G06F30/20 , G06T7/70 , G01B5/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，具体是一种基于球心距约束的机器人本体参数自标定方法，包括建立基于球心距距离约束的标定误差模型，获得机器人本体参数误差与距离误差的标定方程；设计用于标定的约束球板，来获取测量数据，建立约束方程；使用LM算法对约束方程进行参数辨识，获得机器人本体参数补偿值；将机器人本体参数补偿值补偿到机器人运动学模型，进行仿真验证。本方法通过借助自制的标定球板实现对机器人本体参数的简易高效标定，无需借助外部高价格的测量设备，即可达到提高机器人绝对定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN114625025A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210215519.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体是一种弯管加工干涉检测的仿真方法，碰撞检测逻辑采用逻辑判断筛选，首先调用算法复杂度低的包围盒筛选掉大部分不碰撞的部件，最后调用的才是耗时较大的三角剖分，极大的提高碰撞检测速度。本方案将碰撞检测算法分成三个筛选条件，每层筛选条件的算法计算量逐层递加，可有效提高检测算法的速度。
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公开(公告)号：CN113134848A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110290883.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于工业机器人技术领域，尤其是一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式，包括三个高精度接触式侧距离传感器和测量方式，所述高精度接触式侧距离传感器采用基恩士GT2系列位移测距传感器，且高精度接触式侧距离传感器使用DL‑EC1A基恩士通讯模块，所述DL‑EC1A基恩士通讯模块使用Ethercat通讯协议，且DL‑EC1A基恩士通讯模块与信捷机器人控制器相连，所述测量方式包括以下步骤：第一步：将标准测试块安装到六轴机器人法兰末端，使用机器人示教器进行点位示教。本发明使用位移传感器进行测量相较于激光跟踪仪器，更加小巧便捷，维护成本低，并针对测试过程编写了专用的测试软件，使工人更易上手，方便了工厂生产的测试普及。
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公开(公告)号：CN112910194A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110263567.8
申请日：2021-03-10
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: H02K15/02
Abstract: 本发明提供了一种用于定子铁芯拼圆机构，包括凸轮盘，驱动凸轮盘的伺服电机，夹爪底板，安装在夹爪底板上的定位套，放置在定位套上的芯棒，若干个贴合在芯棒外的定子，挤压定子外侧的夹爪，若干个和夹爪底板滑动配合的夹爪固定板，滚子随动器；所述凸轮盘上设有若干个圆弧槽，所述滚子随动器位于圆弧槽内。本发明提供的用于定子铁芯拼圆机构，省时省力，工作效率高，通过夹爪实现对定子夹紧松开运动，并以固定的压紧力保持定子的夹紧状态，焊接后自动松开，夹紧松开的行程大，可适应多种不同外径的定子，兼容性好，易于实现产线的自动化，从完全人工拼圆实现了半自动化，对于生产实际具有重要的意义，而且产品质量有保障。
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