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公开(公告)号：CN113728798A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111191753.1
申请日：2021-10-13
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明涉及一种多关节精准定位红花采收机械臂及采收方法。机械臂包括双目视觉识别系统、垂直升降机构、多关节连接模块、电机驱动装置、花丝采收机构和负压采集机构；多关节连接模块包括中间连接块、前端连接块和后端连接块；后端连接块与垂直升降机构的顶端固接；双目视觉识别系统用于采集红花花丝图像；电机驱动装置能够分别驱动多关节连接模块的前端连接块和各中间连接块在水平面内以一定角度移动，达到所需位置；花丝采收机构包括软体仿形手爪、切割装置、电动推杆和采收箱。本发明实现了双目视觉识别系统识别红花与花丝采收机构定位红花，软体仿形手爪准确夹取喂入，保护果实夹取更稳定，刀组从花丝根部切割，降低了花丝破碎率。
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公开(公告)号：CN110024529A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910431096.X
申请日：2019-05-22
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01C7/02
Abstract: 本发明专利结构简单，成本低，工作性能可靠，点播效率高，可实现精量穴播，适用于小粒径种子的穴盘播种。所述的穴播笔可以一次在穴播筒（1）中放入多粒种子，通过所述的投种笔芯（2）的上下移动作业；所述的压穴帽（4），通过握住所述的穴播筒（1）向下打孔压穴，打孔压穴完毕后，卸下所述的压穴帽（4），按动投种按钮（2-1）向下运动，种子通过投种笔芯头（2-3）下端设有的窝眼中排出，落入土中，实现单粒精量点播。本发明专利可解决目前人工播种工具简陋，效率低，无法有效完成单粒精量播种的问题，为高效、单粒精量播种提供一种新型穴盘点播工具。
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公开(公告)号：CN117501979A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311692322.2
申请日：2023-12-11
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明涉及一种微扰气动推切集式红花采收机械手及其采收方法。采摘机械手包括外壳、气动触发装置、高压气体动力源、红花气动剪切收集装置、集花腔；气动触发装置包括杆基座、O型密封环、触发阀件、锥形弹簧、触发膜；红花气动剪切收集装置包括气动软体隔膜、软体膜防吸壳、气动切刀、气动推杆、切刀复位弹簧、推杆复位弹簧。本发明利用高压气体的流动原理，一方面，簇状束紧红花丝触碰阀件，通过微小扰动破坏气动触发装置的密封，高压气体放出后触发气动触发装置，实现采摘机械手自启动；另一方面，中间储层内高压气体推动气动软体隔膜，带动气动切刀向前移动完成花丝剪切，气动推杆向前将花丝推入集花腔，提高花丝从切割到收集过程的采收效率。
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公开(公告)号：CN115136793B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210894196.8
申请日：2022-07-27
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种红花采收末端执行器、机器人及其采收方法。末端执行器包括外壳及对花模块、刀具精准驱动模块、花丝剪切模块、花丝拢集模块、果球喂入检测模块；刀具精准驱动模块包括剪切驱动电机、传动空间凸轮；花丝剪切模块包括刀架、切刀及导向块；末端执行器与自走式采收机架、RGBD相机共同完成花丝的识别、定位与收获。本发明利用多组电容传感器配合，一方面，检测果球与末端执行器的相对位置，实现果球精准喂入，另一方面，可根据喂入花丝的高度差异判断其生长期；基于判断结果对花丝采用差异化精准采收方式，减少花丝损失，提高了花丝收获量与采收效率；优化传动空间凸轮轮槽，实现上下侧切刀精准剪切，避免花丝二次损伤，降低花丝破碎率。
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公开(公告)号：CN116020750A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310018193.2
申请日：2023-01-06
Applicant: 新疆农业大学
IPC: B07B13/10
Abstract: 本发明公开了一种辣椒去除杂物的清理装置，包括机架、进料斗、夹取机构及转动组件，进料斗固定于机架上方，进料斗与夹取机构之间设有挡板，挡板表面开设有若干个通槽，夹取机构包括两组连杆传动组件和若干组连杆夹取组件，连杆夹取组件对应通槽进行设置，连杆夹取组件通过传动杆传动连接，连杆传动组件包括第一齿轮、第二齿轮、第一连杆和第二连杆，第一齿轮和第二齿轮与机架转动连接，第一齿轮和第二齿轮相互啮合，转动组件带动第一齿轮转动，第一连杆一端与第一齿轮铰接，第二连杆一端与第二齿轮铰接，连杆夹持组件提供第一连杆和第二连杆实现夹取或松开的操作。本发明提供了一种辣椒去除杂物的清理装置，节省人工成本，又减低辣椒的含杂率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115769733A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211491065.1
申请日：2022-11-25
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种红花采收机器人及其采收方法。采收机器人包括多层对称行走架、双向多果球仿形夹持装置、多排花丝刮切装置、缩紧式花丝收集装置、自动采收电控系统、精准对中导航系统；精准对中导航系统获取红花植株行的三维点云数据，从中提取出行导航线和行驶距离，提高自走精度；双向多果球仿形夹持装置集条杆与夹持条栅分别从植株上下方反向转动，将果球夹持至植株中部的等高直线，提高采收效率；多排花丝刮切装置与夹持装置配合，使果球完整喂入并由刮切装置进行单支承切割，提高花丝完整性。本发明提供了一种智能感知、精准对中、双侧梳理、等高喂入、刮切采收的红花采收机器人，提高了红花采收效率，降低了花丝漏采率。
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公开(公告)号：CN113692849A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111147750.8
申请日：2021-09-29
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明涉及一种矮式红花仿形采收机及采收方法。采收机包括手推式机架，以及安装在手推式机架上的植株梳理装置和花丝采收系统；植株梳理装置为两组左右对称且结构相同的植株梳理机构，能够将分布范围外的红花聚拢到采收范围内；花丝采收系统包括花丝采摘机构和花丝收集机构；花丝收集机构包括花丝收集箱，以及连接在花丝收集箱上的花丝收集软管和负压风机；花丝采摘机构包括多花采摘末端执行器单体、末端执行器运动电缸和末端执行器仿形安装架。本发明的多花采摘末端执行器单体根据果球分布规律，拟形布置，分区采摘，同时对不同高度的果球进行采摘操作，从而减轻工作人员负重，省略人工对花步骤，实现对多个果球进行采收操作，提高花丝采收效率。
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公开(公告)号：CN112889390A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011583827.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01C1/00
Abstract: 本发明涉及一种枪钻便携式单瓜取种装置，包括旋转搅动式碎瓤枪钻、瓜体固定装置；所述旋转搅动式碎瓤枪钻包括手电钻和碎瓤取种枪钻；所述瓜体固定装置包括瓜体固定器端盖、瓜体固定上腔体和瓜体固定器。上搅拌棒与下搅拌棒伸出后形成内“V”字型，可以在瓜体内部快速搅动破瓤，实现籽瓤分离；螺旋切割叶片可以快速破皮进入瓜体内部，为伸缩碎瓤搅拌棒伸出提供足够的瓜体内部空间；瓜体固定器底座形成“十字”凸起，便于放入后的瓜体底端固定。本发明针对单个瓜体取种设计，体积小，易携带。同时可以方便快捷地进行籽瓤分离，取出单个瓜体内的种子资源，解决了种质资源选取过程中没有合适机械的问题，可实现对优良的单个瓜体进行快速精准取种。
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公开(公告)号：CN111955165A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010898444.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种自走式全覆盖多目标红花花丝采摘机器人，包括采摘机械手导向架、行走装置、花丝采集系统和多信息融合花丝定位导航识别系统；四个行走装置高度可调地分别固接在水平设置的矩形采摘机械手导向架的四个角部；花丝采集系统固接在采摘机械手导向架的上方；多信息融合花丝定位导航识别系统固接在采摘机械手导向架的前端，实现红花植株的精准识别和定位；采摘机械手导向架包括左支撑架、右支撑架、前支撑架、后支撑架、导轨支撑架、采摘机械手单体、水平移动齿条和水平移动导轨。本发明将红花果球网格化划分区域，对整株红花进行覆盖式采摘，避免漏摘花丝，从而降低红花采摘机器人的漏摘率，达到提高机器人采摘效率的目的。
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公开(公告)号：CN106961884A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710328518.1
申请日：2017-05-11
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明专利为一种梭梭自动栽植机，主要涉及一种目前新疆沙漠套管的梭梭幼苗移栽。本发明专利结构简单、成本低，套管幼苗放置槽（6）与水平面有一定的倾斜角度，向车体后方倾斜，在前端幼苗被取出后，后面的幼苗向前滑行，方便操作者就近取苗操作，可以一次在车体上放置多株套管幼苗。覆土板（10A）先张开，在套管幼苗机械爪（10B）张开后把套管幼苗放置于挖沙钻头（1）挖好的坑内，闭合回填挖沙钻头（1）挖出的沙土，完成自动放苗、回填作业，是一种自动化程度高的梭梭幼苗栽植机。
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