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公开(公告)号：CN113050074A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110280532.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及标定方法，基于一种定制标定板的传感器系统，分别对相机和激光雷达所采集的数据进行处理，得到两传感器各自坐标下标定板上镂空圆圆心的三维坐标，再基于改进的ICP(迭代最近点)算法对两组点集进行配准，解算相机与激光雷达之间的相对位姿关系，得到标定结果。本发明提供一种无人驾驶环境感知中相机与激光雷达标定系统及算法，其通过改进的算法使得软件系统或者算法具有较强的鲁棒性，提升了标定精度，为相机与激光雷达数据融合做准备。
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公开(公告)号：CN117152199B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311116077.0
申请日：2023-08-30
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06T7/207 , G06T7/215 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开一种动态目标运动矢量估计方法、系统、设备及存储介质，涉及无人驾驶环境感知技术领域。所述方法包括：获取目标区域的连续帧点云图；将连续帧点云图投影到距离图像中，得到投影图像；提取投影图像中的前景点和背景点，并通过背景点消除自运动，得到消除自运动后的前景点云的距离图像；对相邻帧距离图像作差，并在时间上的特征信息进行融合，得到融合特征；对融合特征进行运动分割，得到运动目标；对分割后的运动目标进行实例聚类，并在时间上进行关联，得到实例间的时间关联信息；根据时间关联信息计算实例间的核心点偏移量，并根据ICP配准方法和核心点偏移量进行运动矢量估计，得到动态目标的运动矢量。本发明能够通过对运动目标进行矢量估计，实现精确跟踪。
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公开(公告)号：CN112381284B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202011254308.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06Q10/047 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种无人接驳车多站点路径优化的改进遗传算法，基于无人接驳车的多个站点进行抽象地图的构建，并采用改进的遗传算法对抽象地图进行路径规划；其中，所述抽象地图的构建方式在于通过选取多个站点中的任意一个站点作为基准，把站点与站点之间的最短实际距离转化为欧式距离并进行地形加权得到真实代价之后逐一进行排列，逐个设置坐标得到最终的抽象地图。本发明提供一种无人接驳车多站点路径优化的改进遗传算法，其采用对复杂地图进行抽象地图构建，配合对应的改进遗传算法对抽象地图进行路径规划，具有更好的适应性。
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公开(公告)号：CN113919771B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111119844.4
申请日：2021-09-24
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/0835 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及无人机航迹规划技术领域，具体涉及一种无人机多目标智能配送方法。该方法包括无人机航点信息采集、各固定航点之间的局部最优、所有航点之间的全局最优、数据融合输出，具体包括步骤：地面站获取无人机配送信息；通过改进萤火虫算法进行航迹规划，完成各目标航点之间的局部最优；将实际环境和配送目标点导入前网络进行固定航点局部最优；将无人机配送时途经航点导入后网络，通过蚁群算法对途经航点进行排序，结合前网络数据，实现所有航点的全局最优，获得飞行航点执行表；无人机按照所述飞行航点执行表执行配送任务。该方法解决了现有无人机配送中的导航规划问题，使用地面站进行航点规划，提高无人机自动配送的精度与工作效率。
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公开(公告)号：CN116086448B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310387871.2
申请日：2023-04-12
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114140452A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111486276.1
申请日：2021-12-07
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D深度相机的低矮凸起障碍物、路面坑洼检测方法，包括：对RGB‑D深度相机的原始点云进行预处理以得到对应的平面点云，从平面点云中提取凸起低矮障碍物点云，并将提取的凸起低矮障碍物点云投影到平面模型参数平面上，对模型参数平面上的凸起低矮障碍物点云进行降采样、凸包分割，将凸包变换到/map坐标系下并发布，对投影后的凸起低矮障碍物点云合并到地平面点云以形成新平面点云，将新平面点云变换到base_footprint下转成地平面二维栅格地图，将地平面二维栅格地图进行Fake伪坑洞滤波，边缘提取方法CV对坑洞进行提取。本发明提供一种基于RGB‑D深度相机的低矮凸起障碍物、路面坑洼检测方法，可同时检测到地面上的低矮凸起障碍物、坑洼，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN113920474A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111260746.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/764 , G06N3/00 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种智能监管柑橘种植态势的物联网系统及方法，首先，多源传感器实现对柑橘环境的温度、湿度及生长状况信息进行采集，利用嵌入式系统处理数据，然后，通过NB‑IoT无线模块发送至服务器，再将数据实时显示在云平台界面；使用卷积神经网络对图像信息进行学习和训练，构建柑橘生长态势模型，尤其对害虫种类和概率的检测，并将监测结果传至客户端。当害虫数量达到一定数量比例时，利用无人机携带农药喷洒装置对指定区域进行自动喷洒。当柑橘即将成熟时，利用无人机获取的图像信息对柑橘产量进行预估。整个系统在无人机与物联网技术支撑下，有效服务于智慧农业的高效、精细化管控需求。
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公开(公告)号：CN113920163A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111176760.4
申请日：2021-10-09
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传统和深度学习结合的运动目标检测方法，包括：步骤一，采用实例分割算法对双目相机采集的道路图像相邻帧进行检测，以将各图像划分为潜在运动目标区域和静止区域；步骤二，分别对各图像中的潜在运动目标区域、静止区域进行特征点提取与匹配；步骤三，基于相机自运动参数确定运动补偿，通过计算重投影误差以对运动状态判断，以基于判断结果完成对图像中运动目标进行标记。本发明公开一种基于传统和深度学习结合的运动目标检测方法，能有效提高算法实时性，同时通过提高自运动参数估计的精度提升检测精度。
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公开(公告)号：CN113920163B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111176760.4
申请日：2021-10-09
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传统和深度学习结合的运动目标检测方法，包括：步骤一，采用实例分割算法对双目相机采集的道路图像相邻帧进行检测，以将各图像划分为潜在运动目标区域和静止区域；步骤二，分别对各图像中的潜在运动目标区域、静止区域进行特征点提取与匹配；步骤三，基于相机自运动参数确定运动补偿，通过计算重投影误差以对运动状态判断，以基于判断结果完成对图像中运动目标进行标记。本发明公开一种基于传统和深度学习结合的运动目标检测方法，能有效提高算法实时性，同时通过提高自运动参数估计的精度提升检测精度。
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公开(公告)号：CN117002532A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311060225.1
申请日：2023-08-22
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆实时状态进行模型切换的车辆路径跟踪方法，包括：建立运动学和动力学车辆模型；将当前的车辆状态Ⅰ作为输入构建好的模型切换控制器中，以根据模型切换控制器的输出值对车辆当前状态进行评估，进而判断是否需要进行车辆模型切换；基于当前的车辆模型进行换算，以得到MPC代价函数；将车辆状态Ⅱ输入已构建好的权重调节控制器中，以通过权重调节控制器得出的权重矩阵值对算法进行实时调节；通过求解MPC问题模型，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提供一种基于车辆实时状态进行模型切换的车辆路径跟踪方法，用于解决传统路径跟踪过程中，车辆的行驶稳定性以及时间消耗的问题，提高车辆在行驶中资源使用率和行驶稳定性。
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