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公开(公告)号：CN108662091A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810777589.4
申请日：2018-07-16
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: F16H1/46 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开一种新型轮边减速结构及减速机，涉及减速机技术领域。轮边减速结构包括依次连接的制动器单元、传动系统和驱动单元，制动器单元连接在马达的输出端，传动系统中一级减速单元包括两级直齿减速结构，二级减速单元包括第一行星齿圈和离合器，三级减速单元包括第二行星齿圈，四级减速单元包括第三行星齿圈；及第一行星齿圈、第二行星齿圈、第三行星齿圈形成为一体结构的行星齿圈，行星齿圈与对应设置的多个行星轮内啮合。还公开了一种减速机，连接有至少一个上述的轮边减速结构。该轮边减速结构的减速比更高，结构更加合理，紧凑性更高；同时减速机能够根据工况，实现高低速档运转，更好地适用工况要求。
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公开(公告)号：CN104748896B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201310750234.3
申请日：2013-12-27
Applicant: 武汉科技大学 , 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种能准确检测混凝土泵车布料软管状态的检测系统，以便臂架控制系统计算操作所期望的浇灌点的移动方向及移动速度，为臂架控制系统的调节控制提供依据；该系统包括：检测装置、数据采集单元、微处理器计算单元、无线发射模块、电池组件；检测装置周向分布有3‑24组应变式传感器，可检测布料管在对应位置的形变；微处理器计算单元依据检测结果可分析计算出布料管弯曲方位及弯曲程度；无线发射模块可将计算结果发送给臂架控制系统的主控制器；布料软管弯曲方位及弯曲程度表征泵车在实施混凝土浇灌作业时，浇灌点的移动方向与移动速度；臂架控制系统的主控制器可依据本发明所提供的检测结果，计算调节臂架姿态的控制指令。
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公开(公告)号：CN104748896A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310750234.3
申请日：2013-12-27
Applicant: 武汉科技大学 , 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种能准确检测混凝土泵车布料软管状态的检测系统，以便臂架控制系统计算操作所期望的浇灌点的移动方向及移动速度，为臂架控制系统的调节控制提供依据；该系统包括：检测装置、数据采集单元、微处理器计算单元、无线发射模块、电池组件；检测装置周向分布有3-24组应变式传感器，可检测布料管在对应位置的形变；微处理器计算单元依据检测结果可分析计算出布料管弯曲方位及弯曲程度；无线发射模块可将计算结果发送给臂架控制系统的主控制器；布料软管弯曲方位及弯曲程度表征泵车在实施混凝土浇灌作业时，浇灌点的移动方向与移动速度；臂架控制系统的主控制器可依据本发明所提供的检测结果，计算调节臂架姿态的控制指令。
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公开(公告)号：CN103863104A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410124014.4
申请日：2014-03-28
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种履带式车辆及其动力传动系统和方法，该动力传动系统包括电传动单元和液压传动单元，电传动单元用于驱动车辆的驱动轮，液压传动单元包括液压泵和液压执行元件，液压执行元件用于驱动工作装置；液压传动单元还包括液压马达和方向控制阀，液压马达用于驱动所述驱动轮，方向控制阀设置于液压泵与液压执行元件和液压马达之间，以控制液压泵与液压执行元件或者液压马达连通；当车辆启动或转向时，关闭电传动单元、启动液压泵，方向控制阀控制液压泵和液压马达连通；当车辆位于正常工作工况时，方向控制阀控制液压泵和液压执行元件连通。与现有技术相比，上述动力传动系统的传动效率较高、其电传动单元的使用寿命较长。
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公开(公告)号：CN113721619B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111004237.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种基于RTK技术的推土机路径规划系统及作业方法，该系统包括GNSS基准站、GNSS移动站、IMU传感器、双目相机、控制器、比例阀组及人机交互界面。该方法及系统应用在无人驾驶推土机的整平作业中，所有传感器与控制器进行数据通讯，控制器通过比例阀控制液压马达工作进而实现行走机构的自动化，GNSS移动站安装在推土机上并实时接收基站发射的信号进行差分定位，采用纯跟踪算法使推土机按照规划好的路径点和路径移动，IMU传感器用于路径跟踪过程中的方向纠偏，人机交互界面通过网络传输系统发送控制指令实现远程控制，双目相机用于实时检测障碍物目标的深度信息，提高系统的安全性与稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116449848A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310598037.8
申请日：2023-05-23
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 山东省共同体工程机械有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及工程机械和自动化技术领域，具体为一种无人驾驶压路机路径规划方法及系统。压路机上设有控制终端，控制终端电连接有定位天线，控制终端通过定位天线采集压路机的位置坐标；控制终端连接有触控显示屏，通过触控显示屏对重合度、压实宽度参数、碾压路径复制方向、车速、碾压遍数、振动参数进行设置；通过本发明无人驾驶压路机路径规划策略，可实现司机独立驾驶无人驾驶压路机，进行“两点采集”或“四点采集”，以此策略进行无人驾驶系统的开发，即能通过以上施工流程，帮助用户完成大坝、机场、园区等大型土方场景的无人化施工，一人可同时控制多台设备，实现减人增效的目的。
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公开(公告)号：CN113404101B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110796102.9
申请日：2021-07-14
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基础施工技术领域，尤其涉及一种推土机场景模型构建和更新方法和推土机，推土机场景模型构建和更新方法包括如下步骤：控制推土机沿待施工的场地行走一周，构建场景理论模型；利用所述场景理论模型对场景模型进行修正；在设定路径上设置定位点，并控制所述推土机按照设定路径进行作业；实时采集所述推土机行走作业定位数据和铲刀倾角数据；周期性计算所述推土机在所述定位点处的实时高程数据和实时铲刀倾角数据与该所述定位点的设定高程数据和设定铲刀倾角数据之间的差值；如果所述差值大于模型更新阈值，对所述场景模型进行更新。本发明能够快速构建和更新场景，在降低施工人员工作强度的同时，保证作业效率。
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公开(公告)号：CN114062147A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111312225.7
申请日：2021-11-08
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种载荷谱试验采集数据确定方法、装置、设备及介质。该方法通过建立目标推土机的多体动力学模型、粘性土壤模型以及驱动控制模型，基于各模型确定目标推土机的模拟直推粘土过程，以及模拟直推粘土过程对应的模拟载荷信息，进而根据模拟载荷信息以及多体动力学模型确定的模拟直推粘土过程中目标推土机的各工作装置铰点对应的铰点力，确定目标推土机在载荷谱试验中待采集数据的数据类型以及目标部位，该方法通过梳理各铰点力和土壤对铲刀作用载荷间的关系，确定目标推土机在载荷谱试验中待采集数据的数据类型以及目标部位，选取了最具代表性的数据类型，使得编制的载荷谱更具有表征实际工况载荷的能力。
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公开(公告)号：CN118769915A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410828371.2
申请日：2024-06-25
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种电动装载机能量回收控制方法及系统，所述方法步骤如下：整车控制器获取电动装载机的当前工作状态数据，根据当前工作状态数据判断是否满足能量回收条件，并在满足能量回收条件时，控制电动装载机进入能量回收模式；整车控制器采集能量回收模式下电动装载机的当前运行数据，将当前运行数据与预先保存的回收规则标准矩阵进行比对确定回收规则类型；整车控制器根据回收规则类型为电动装载机生成回收指令，并使用回收指令通知电机控制器将行走电机的能量通过高压电池盒回充至动力电池。本发明能够按照当前工作状态高效地进行能量回收，解决了新能源装载机能耗高，续航短的问题，延长了设备的续航时间。
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公开(公告)号：CN113422559A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110732562.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及电机驱动电路技术领域，特别涉及一种可变开绕组电机拓扑驱动电路。其驱动电路包括第一逆变器和第二逆变器，在所述第一逆变器和第二逆变器之间的直流母线处设置开关管，通过控制所述开关管的导通和关闭，实现三相逆变器驱动控制电路和共直流母线的开绕组电机驱动电路的功能切换。本发明的一种可变开绕组电机拓扑驱动电路，其提出拓扑结构的驱动电路，可根据电机工况，配合不同的控制策略，在不同状态下满足最小开关损耗及提高直流电压利用率的需求。
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