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公开(公告)号：CN114062147B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202111312225.7
申请日：2021-11-08
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种载荷谱试验采集数据确定方法、装置、设备及介质。该方法通过建立目标推土机的多体动力学模型、粘性土壤模型以及驱动控制模型，基于各模型确定目标推土机的模拟直推粘土过程，以及模拟直推粘土过程对应的模拟载荷信息，进而根据模拟载荷信息以及多体动力学模型确定的模拟直推粘土过程中目标推土机的各工作装置铰点对应的铰点力，确定目标推土机在载荷谱试验中待采集数据的数据类型以及目标部位，该方法通过梳理各铰点力和土壤对铲刀作用载荷间的关系，确定目标推土机在载荷谱试验中待采集数据的数据类型以及目标部位，选取了最具代表性的数据类型，使得编制的载荷谱更具有表征实际工况载荷的能力。
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公开(公告)号：CN114386189A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210006731.1
申请日：2022-01-05
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F30/25 , G06F119/02 , G06F119/12 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例公开了一种推土机推杆疲劳寿命确定方法、装置、设备及介质。该方法通过构建目标推土机的动力学模型、液压控制模型以及土壤模型，进而基于构建的三个模型对目标推土机的斜推工况进行仿真，模拟目标推土机的动态斜推过程，利用动力学模型输出的动态斜推过程下推杆的表面应力时间历程信息，以及推杆的应力寿命曲线，确定推杆的总疲劳寿命，实现了斜推工况下推杆的疲劳寿命分析。该方法基于联合仿真模拟了推土机的完整斜推工况，并准确计算出了作用在推杆上的动态应力，克服了传统的在固定加载边界和特定姿态下疲劳分析的局限性，进而提高了分析出的推杆疲劳寿命的准确性。
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公开(公告)号：CN113721619A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111004237.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种基于RTK技术的推土机路径规划系统及作业方法，该系统包括GNSS基准站、GNSS移动站、IMU传感器、双目相机、控制器、比例阀组及人机交互界面。该方法及系统应用在无人驾驶推土机的整平作业中，所有传感器与控制器进行数据通讯，控制器通过比例阀控制液压马达工作进而实现行走机构的自动化，GNSS移动站安装在推土机上并实时接收基站发射的信号进行差分定位，采用纯跟踪算法使推土机按照规划好的路径点和路径移动，IMU传感器用于路径跟踪过程中的方向纠偏，人机交互界面通过网络传输系统发送控制指令实现远程控制，双目相机用于实时检测障碍物目标的深度信息，提高系统的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN113668546A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111003152.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机进行自动修坡的施工方法，施工过程包括挖掘机工作臂、双目相机、坡度输入单元；先结合施工图纸，利用挖掘机坡度输入装置设定工作坡面坡度与高度信息；修标准坡面；利用双目相机对标准坡面做边缘检测得到斜坡的上边缘线和下边缘线作为工作线，根据检测到标准斜坡的工作线，推测下一工作循环的上下工作线，结合斜坡高度与坡度信息计算出挖掘机铲斗的工作轨迹；利用双目相机采集标准坡度信息作为判断修坡是否工作完成的标准；挖掘机按照设定的工作轨迹开始自动修坡工作；通过双目相机采集吃土量信息以及斜坡固定点的距离判断是否完成修坡，若没有完成则回到继续工作，若完成则前进一个铲斗的宽度，进行下一个修坡循环。
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公开(公告)号：CN113404101A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110796102.9
申请日：2021-07-14
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基础施工技术领域，尤其涉及一种推土机场景模型构建和更新方法和推土机，推土机场景模型构建和更新方法包括如下步骤：控制推土机沿待施工的场地行走一周，构建场景理论模型；利用所述场景理论模型对场景模型进行修正；在设定路径上设置定位点，并控制所述推土机按照设定路径进行作业；实时采集所述推土机行走作业定位数据和铲刀倾角数据；周期性计算所述推土机在所述定位点处的实时高程数据和实时铲刀倾角数据与该所述定位点的设定高程数据和设定铲刀倾角数据之间的差值；如果所述差值大于模型更新阈值，对所述场景模型进行更新。本发明能够快速构建和更新场景，在降低施工人员工作强度的同时，保证作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113343487A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110729034.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06K9/62 , G06F111/10
Abstract: 本申请实施例提供一种基于大数据分析的电动推土机用电池试验方案的生成方法、装置、设备和存储介质，通过采集电动推土机不同工况下的载荷谱，使用蜂群智能优化算法改进K‑Means聚类算法对载荷谱数据进行聚类划分，得到五个聚类簇团并通过聚类中心确定五个核心工况的载荷谱，并将这个五个核心工况的载荷谱导入电动推土机仿真模型中，进行仿真计算后得到对应的电池输出电流，最后，根据电池输出电流生成用于指导用户进行电池试验的电池试验方案，其中，电动推土机仿真模型是预先由工程仿真软件构造的包括动力电池、电机及控制器、行走及作业系统等模块仿真模型。采用该电池试验方案进行电池试验，得到的试验结果可为电池管理系统提供精准的数据支撑。
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公开(公告)号：CN109524746A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811392683.4
申请日：2018-11-21
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: H01M10/613 , H01M10/625 , H01M10/63 , H01M10/635 , H01M10/6567
Abstract: 本发明属于动力电池技术领域，公开了一种电池组散热系统及控制方法。该电池组散热系统，包括相互连通的油箱、油泵、出油管路、进油管路及冷却腔，冷却腔环绕在电池组周围，第一温度传感器设置于进油管路上，用于检测进油管路内的温度；散热箱设置于进油管路和油泵之间，散热箱包括充满有冷却液的箱体及多个设置于箱体内部且彼此并联的支回路，每个支回路之间均设置有电磁阀；控制器分别电连接于第一温度传感器和电磁阀，根据第一传感器检测的温度，控制器控制电磁阀开启的数量。该电池组散热系统通过多级支回路可以加速对冷却油的冷却，从而增强了散热效果，有效地提高了散热效率。
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公开(公告)号：CN113343487B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110729034.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F18/23213 , G06F111/10
Abstract: 本申请实施例提供一种基于大数据分析的电动推土机用电池试验方案的生成方法、装置、设备和存储介质，通过采集电动推土机不同工况下的载荷谱，使用蜂群智能优化算法改进K‑Means聚类算法对载荷谱数据进行聚类划分，得到五个聚类簇团并通过聚类中心确定五个核心工况的载荷谱，并将这个五个核心工况的载荷谱导入电动推土机仿真模型中，进行仿真计算后得到对应的电池输出电流，最后，根据电池输出电流生成用于指导用户进行电池试验的电池试验方案，其中，电动推土机仿真模型是预先由工程仿真软件构造的包括动力电池、电机及控制器、行走及作业系统等模块仿真模型。采用该电池试验方案进行电池试验，得到的试验结果可为电池管理系统提供精准的数据支撑。
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公开(公告)号：CN109524746B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811392683.4
申请日：2018-11-21
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: H01M10/613 , H01M10/625 , H01M10/63 , H01M10/635 , H01M10/6567
Abstract: 本发明属于动力电池技术领域，公开了一种电池组散热系统及控制方法。该电池组散热系统，包括相互连通的油箱、油泵、出油管路、进油管路及冷却腔，冷却腔环绕在电池组周围，第一温度传感器设置于进油管路上，用于检测进油管路内的温度；散热箱设置于进油管路和油泵之间，散热箱包括充满有冷却液的箱体及多个设置于箱体内部且彼此并联的支回路，每个支回路之间均设置有电磁阀；控制器分别电连接于第一温度传感器和电磁阀，根据第一传感器检测的温度，控制器控制电磁阀开启的数量。该电池组散热系统通过多级支回路可以加速对冷却油的冷却，从而增强了散热效果，有效地提高了散热效率。
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公开(公告)号：CN108662091B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810777589.4
申请日：2018-07-16
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: F16H1/46 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开一种新型轮边减速结构及减速机，涉及减速机技术领域。轮边减速结构包括依次连接的制动器单元、传动系统和驱动单元，制动器单元连接在马达的输出端，传动系统中一级减速单元包括两级直齿减速结构，二级减速单元包括第一行星齿圈和离合器，三级减速单元包括第二行星齿圈，四级减速单元包括第三行星齿圈；及第一行星齿圈、第二行星齿圈、第三行星齿圈形成为一体结构的行星齿圈，行星齿圈与对应设置的多个行星轮内啮合。还公开了一种减速机，连接有至少一个上述的轮边减速结构。该轮边减速结构的减速比更高，结构更加合理，紧凑性更高；同时减速机能够根据工况，实现高低速档运转，更好地适用工况要求。
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