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公开(公告)号：CN112372659A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011375914.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明公开了一种机械手，包括机械臂及末端执行器，机械臂上设有连接头，末端执行器可拆卸安装在连接头上，连接头包括固定在机械臂上的连接头本体，连接头本体的连接端上设有第一限位部，连接头内设有电磁铁，末端执行器的连接端上设有第一配合部和传动轴，电磁铁与末端执行器配合磁性吸附连接，第一配合部与第一限位部相适配连接，机械臂内安装有动力源，动力源的输出轴穿过连接头与传动轴配合连接。通过第一限位部与第一配合部配合限位，电磁铁与末端执行器配合吸附固定，对连接头与末端执行器进行多个位置不同方式的限位，使得两者之间连接更加稳定可靠。设置通用连接头与末端执行器相配合固定，便于快速更换，操作简单，成本低。
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公开(公告)号：CN106985082B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710305405.X
申请日：2017-05-03
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于射流的内表面微织构成形方法，用于加工工件型腔表面的微织构。该方法包括：S101：将工件安装至工作腔内的工作台装置上。S102：启动吸附装置将磨粒吸附至加工装置上的限位部。S103：伸缩装置推动所述加工装置移动至工件型腔表面的预设位置后，关闭吸附装置。S104：启动射流装置使加工装置沿射流通道输出具有预设压力的流体，所述流体在磨粒与限位部之间形成隔膜且使磨粒旋转，使所述磨粒加工工件的内腔壁。S105：关闭射流装置，所述伸缩装置带动所述加工装置转动预设角度。S106：循环执行步骤S104和S105直至工件加工完成。它具有加工效率高，可进行复杂面加工微织构的特点。
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公开(公告)号：CN106988354B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710250159.2
申请日：2017-04-17
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明公开了一种水下基桩避障维护机器人，应用于维护水下柱形基桩，该机器人包括：用于固定在基桩上的旋转平台、及与所述旋转平台连接的工作平台，所述工作平台包括上安装件、相对于所述上安装件转动连接的下安装件，所述上安装件与所述下安装件上均设有避让缺口，所述上安装件设有上锁定机构，所述下安装件上设有下锁定机构，所述上锁定机构或下锁定机构用于将所述工作平台锁定至基桩；所述旋转平台上安装有至少一升降装置，所述升降装置连接所述工作平台并带动所述工作平台沿基桩移动，且通过所述升降装置使得所述旋转平台随着所述工作平台转动而转动。它具有自动避障，清洁效率高的特点。
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公开(公告)号：CN108282123A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711066146.6
申请日：2017-11-02
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于非线性滑模面的永磁同步电机控制方法，首先建立永磁同步电机状态方程，接着设计非线性滑模面和控制律，然后利用Lyapunov函数验证系统稳定性，最后通过仿真结果确定系统参数。设计的控制律中包含滞环消振函数，相对于常用的符号函数切换次数更少，降低了控制过程中开关的切换频率，从而降低系统抖振频率和减少抖振幅度。滞环消振函数是一个连续、可导的函数，保证了控制律在切换时的非线性，削弱滑模控制的抖振，本发明有效克服了现有技术中的缺点而具高度应用价值。
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公开(公告)号：CN107800345A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711066151.7
申请日：2017-11-02
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于观测器的永磁同步电机控制方法，实现电机无编码器控制技术，首先建立永磁同步电机数学模型，接着设计电流观测器，然后利用Lyapunov函数验证系统稳定性，最后通过仿真结果确定系统参数。本发明针对速度变化，设计了自适应速度反电动势观测器，由于低通滤波器造成电机位置估计误差，采用非线性拟合估算补偿方法，降低位置误差，实现电机位置精确估计。由于机械式编码器在永磁同步电机中的使用，不仅增加成本，而且降低可靠性，所以本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107769652A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711067457.4
申请日：2017-11-02
Applicant: 宁波工程学院
CPC classification number: H02P21/05 , H02P21/0007
Abstract: 本发明提供一种永磁同步电机分步反推滑模控制方法，针对永磁同步电机复杂系统的控制器设计问题，提出了分步反推滑模控制方法，有效的解决了内在和外在干扰问题，思路清晰，易于理解。设计了非线性滑模面，而且在控制律设计中包含了干扰自适应调节观测器，可以有效消弱抖振。本发明针对有干扰和不确定性不满足匹配条件的复杂系统，优势明显，大大提高了系统的鲁棒性，实现简单，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN106985077A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710188529.4
申请日：2017-03-27
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于射流的表面强化设备及方法，用于对工件的表面进行强化，该基于射流的表面强化设备包括底架，所述底架上具有工作腔，在工作腔内设有用于放置工件的工作台、朝向工作台方向的射流喷头和罩设在工作台上的工作罩，其中，射流喷头和工作罩相对设置，射流喷头输出具有预设压力的流体，工作罩上设有磨料发射装置，磨料发射装置通过工作罩向工作台方向输出磨料，该底架上还设有用以过滤磨料的滤网，所述滤网位于射流喷头与工作台之间。本发明的优点是：能够对工件表面进行强化并可对毛刺进行处理。
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公开(公告)号：CN119146886A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411093962.6
申请日：2024-08-09
IPC: G01B11/30
Abstract: 本发明公开了一种微小内孔的光学检测方法以及装置，触发光纤探头进入至待检测件的微小内孔；待检测件具有微小内孔，微小内孔的孔径为小于2mm。在光纤探头进入至待检测件的微小内孔时，光纤探头基于待检测件的微小内孔的内侧壁而产生偏移，并采集光纤探头因偏移而输出光强变化量，从而基于光纤探头的偏移而匹配对应的光强变化量，以便于针对各光强变化量以及对应的偏移方向进行运算，从而根据各光强变化量以及对应的偏移方向确定微小内孔的内侧壁的粗糙度，进而针对微小内孔的内侧壁的粗糙度进行有效的探测，保证了微小内孔的内侧壁的粗糙度的检测进度。解决了无法针对微小内孔的内侧壁检测情况，提高了微小内孔的光学检测方法的通用性。
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公开(公告)号：CN115679918A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211389009.7
申请日：2022-11-08
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明公开了一种利用波浪发电的水面废油收集装置，属于废油回收处理技术领域，所述波浪发电装置包括：波浪摆杆、齿轮加速器、小型交流发电机、中部菱形主轴、棘轮单向转动结构以及中轴支架，波浪发电装置设置有两个中轴支架固定在牵引导向装置内部底板上，两个所述中轴支架之间设置有中部菱形主轴，多个所述棘轮单向转动结构穿插在所述中部菱形主轴上，多个所述棘轮单向转动结构均铰接有波浪摆杆，所述中部菱形主轴与齿轮加速器输入轴连接，所述齿轮加速器的输出轴与小型交流发电机的主轴通过联轴器连接；本发明中设置有波浪发电装置，能够提高水面废油收集装置持续作业时间，改善传统收集船不能长期在水面上进行作业的现状。
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公开(公告)号：CN110158670B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910446053.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明公开了一种海洋基桩监测爬行装置。海洋基桩监测爬行装置包括环管骨架、固定于所述环管骨架的至少一个爬行组件、装配于所述环管骨架的至少一个旋转组件和装配于所述旋转组件的至少一个检测组件。所述爬行组件带动所述环管骨架及所述旋转组件沿所述环管骨架的轴线方向直线移动，所述旋转组件带动所述检测组件绕所述环管骨架的轴线转动，所述检测组件用于检测海洋基桩。爬行组件能带动海洋基桩监测爬行装置沿基桩的中心线方向移动，以使检测组件能获取基桩轴线方向的检测数据，检测方便。旋转组件能带动检测组件绕基桩的中心线检测，以使检测组件检测基桩的周向表面并获取基桩的周向检测数据，基桩的检测全面。
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