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公开(公告)号：CN114708478A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210630032.4
申请日：2022-06-06
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人视觉技术领域，具体公开了一种事件相机与标准相机的数据融合方法、装置、设备及介质，其中，方法包括以下步骤：根据事件信息的分辨率将深度图像信息划分为多个点云块信息；根据点云块信息和事件信息的概率密度获取前向概率信息和后向概率信息，前向概率信息和后向概率信息分别为事件信息迁移至一点云块信息位置的前向概率和后向概率；根据前向概率信息和后向概率信息获取点云块信息与事件信息的相关性信息；根据相关性信息和全概率公式获取事件信息与点云块信息的条件概率；根据最大化的条件概率融合点云块信息与事件信息；该方法具有匹配精度高、计算量小、融合效率高的特点。
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公开(公告)号：CN114415731A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210300427.8
申请日：2022-03-25
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种多飞行机器人协同作业方法、装置、电子设备和存储介质。该多飞行机器人协同作业方法包括步骤：获取目标物体的三维信息，三维信息包括目标物体尺寸信息和目标物体坐标信息；根据三维信息计算飞行机器人数量、各个飞行机器人的作业位置和搬运力；根据飞行机器人数量和各个飞行机器人的搬运力，构建协同作业约束模型；根据协同作业约束模型，控制所有飞行机器人飞行到对应的作业位置；控制各个机械臂协同抓取目标物体；控制飞行机器人携带目标物体沿飞行路径抵达指定位置，本发明协同控制多个飞行机器人并构建约束模型干预其行为，以使实现稳定且安全的空中搬运作业。
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公开(公告)号：CN113524200B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111044877.7
申请日：2021-09-07
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体公开了一种机械臂调度系统、方法、替换方法、装置、设备及介质，其中，系统包括：脑电采集模块、处理标定模块、调度中心模块和机械臂模型；所述调度中心模块用于根据每个所述机械臂完成子任务的情况赋予对应所述机械臂模型相应的奖励信息，并用于根据所述奖励信息赋予机械臂模型一替换概率，以使机械臂模型根据所述替换概率进行替换；该系统在机械臂逐步完成子任务的过程中，使机械臂模型根据奖励信息获得一替换概率，以使机械臂模型根据替换概率进行替换，使得机械臂能顺利完成相同或类似的作业运动时具有足够多的优秀样本驱使机械臂模型逐步完善进化，确保机械臂群体中的机械臂模型能共同学习进化。
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公开(公告)号：CN113524200A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111044877.7
申请日：2021-09-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体公开了一种机械臂调度系统、方法、替换方法、装置、设备及介质，其中，系统包括：脑电采集模块、处理标定模块、调度中心模块和机械臂模型；所述调度中心模块用于根据每个所述机械臂完成子任务的情况赋予对应所述机械臂模型相应的奖励信息，并用于根据所述奖励信息赋予机械臂模型一替换概率，以使机械臂模型根据所述替换概率进行替换；该系统在机械臂逐步完成子任务的过程中，使机械臂模型根据奖励信息获得一替换概率，以使机械臂模型根据替换概率进行替换，使得机械臂能顺利完成相同或类似的作业运动时具有足够多的优秀样本驱使机械臂模型逐步完善进化，确保机械臂群体中的机械臂模型能共同学习进化。
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公开(公告)号：CN112230884A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011494636.8
申请日：2020-12-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及数据处理领域，提供了一种目标检测硬件加速器及加速方法，该加速器包括集成有乘法器及加法器的卷积运算器，所述卷积运算器接收预先存储于块随机存储器的卷积权重数据及特征图，所述乘法器对所述卷积权重数据及特征图进行乘法操作得到乘法结果数据和卷积偏移数据，所述加法器对所述乘法结果数据及卷积偏移数据进行移位相加求和处理得到乘累加结果数据；池化操作单元，用于接收所述乘累加结果数据并进行池化操作，输出池化结果数据；RBR操作单元，用于对所述池化结果数据进行批量标准化和量化得到目标特征数据并存储至所述块随机存储器。本发明能够减少加速器进行数据搬运需要的时间和功耗，提升加速器的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114863562B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210499382.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/20 , G06V40/10 , G06V20/40 , G06V10/34 , G06V10/62 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及机器人运动控制技术领域，具体公开了一种多足机器人的运动学习方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取关于足式生物运动的不同视频信息；根据视频信息提取运动关键信息生成骨架序列图片，并根据视频信息提取场景序列图片；根据骨架序列图片提取骨架特征信息以生成骨架分析函数，并根据场景序列图片提取场景特征信息以生成动作决策函数；根据骨架分析函数及动作决策函数的相关性建立损失函数；更新损失函数至收敛以获取足部决策模型；该方法建立的损失函数能反映骨架分析函数及动作决策函数的相似程度，使得基于损失函数收敛生成的足部决策模型能针对场景决策出最接近于真实动作的动作。
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公开(公告)号：CN112836805B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110211690.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种KRFPV算法、执行装置、电子设备、存储介质以及神经网络，其技术方案要点是：将价值网络模块、策略网络模块、特征网络模块以及KR‑FPV‑UCT融合到一块便得到了最终KRFPV算法，在KRPV算法的基础上添加特征网络模块来减少相似性评估误差。本申请提供的一种KRFPV算法、执行装置、电子设备、存储介质以及神经网络具有对智能体进行动作规划，同时减小对不同行动之间相似性的评估误差的优点。
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公开(公告)号：CN116486020A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310741467.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及三维重建技术领域，公开了一种三维重建方法及相关设备，三维重建方法包括：基于设置在转盘上表面的Apriltag标签，获取转盘坐标系相对相机坐标系的第一变换矩阵；获取由RGB‑D相机采集的放置在转盘上的待重建物体在转盘旋转至多个不同旋转角度时的多帧第一点云数据；根据第一变换矩阵和旋转角度，计算各帧第一点云数据对应转盘坐标系下的第二点云数据；基于直通滤波、区域生长法和ICP算法，对各帧第二点云数据进行点云分割以获取对应的去除背景点云的第三点云数据，用以融合为物体点云数据；基于泊松重建方法和预设的面筛选规则，利用物体点云数据生成待重建物体的表面模型，从而得到与实物一致性更高的表面模型。
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公开(公告)号：CN115994936A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310291154.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于数据融合技术领域，公开了一种点云融合模型获取方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取训练数据集；初始化点云融合模型的网络参数；利用训练数据集，根据改进梯度下降法迭代更新点云融合模型的网络参数，直到损失函数或网络参数收敛；每次迭代过程中，根据点云融合模型的输入样本和各网络模块的输出数据对损失函数的影响系数更新学习效率；从而可加速点云融合模型的网络参数收敛速度，进而提高点云融合模型的训练效率。
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公开(公告)号：CN115309272B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211242494.5
申请日：2022-10-11
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F3/01
Abstract: 本申请属于脑机接口技术领域，公开了一种多智能体控制方法、装置及电子设备，方法包括：针对不同的智能体以不同的第一刺激信号对用户进行视觉刺激，并采集用户的第一脑电信号，以确认用户选择的控制对象；在确认控制对象后，针对不同的控制指令以不同的第二刺激信号对用户进行视觉刺激，并采集用户的第二脑电信号，以确认用户选择的控制指令，根据用户选择的控制指令控制控制对象运动；第一刺激信号和第二刺激信号均由至少一个第一单元信号和至少一个第二单元信号组合而成；不同的第二刺激信号的第一单元信号和第二单元信号的组合方式不同，既拓展多个控制指令又提高脑电信号识别准确率。
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