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公开(公告)号：CN109756166B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910222683.8
申请日：2019-03-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开了本发明提供的一种永磁同步电机双闭环矢量控制PI调节器参数整定方法，利用电流环闭环传递函数中的零极点相消原理将电流内环系统校正为一阶系统，通过电流环闭环传递函数得到电流环PI调节器的比例系数和积分系数，在满足转速环开环传递函数截止频率处的斜率为‑20dB/dec和要获得最大相角裕度这两个约束条件下，确定转速环PI调节器的比例系数和积分系数，得到转速环PI调节器的参数，本发明结合了自动控制相关理论，为整定PI参数提供了理论依据；揭示了PI参数与电机参数电流环带宽、系统性能指标阻尼因子之间的变化关系，可为不同的电机系统更灵活、准确地整定PI参数，通用性强。
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公开(公告)号：CN109756166A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910222683.8
申请日：2019-03-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开了本发明提供的一种永磁同步电机双闭环矢量控制PI调节器参数整定方法，利用电流环闭环传递函数中的零极点相消原理将电流内环系统校正为一阶系统，通过电流环闭环传递函数得到电流环PI调节器的比例系数和积分系数，在满足转速环开环传递函数截止频率处的斜率为-20dB/dec和要获得最大相角裕度这两个约束条件下，确定转速环PI调节器的比例系数和积分系数，得到转速环PI调节器的参数，本发明结合了自动控制相关理论，为整定PI参数提供了理论依据；揭示了PI参数与电机参数电流环带宽、系统性能指标阻尼因子之间的变化关系，可为不同的电机系统更灵活、准确地整定PI参数，通用性强。
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公开(公告)号：CN119987350A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411939592.3
申请日：2024-12-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种基于预见优化控制的全驱动船舶轨迹跟踪方法，属于涉及海洋技术和智能导航技术领域。本发明通过步骤：基于船舶的三自由度构建基本动力学非线性模型；通过参数化设计方法将所述基本动力学非线性模型转化为线性稳态系统；利用线性稳态系统构建增强误差系统和内部模型补偿器；结合增强误差系统以及内部模型补偿器确定控制器形式；引入预见项获得最优控制器。本发明优化了控制输入的计算过程，减少实时控制的计算负担，实现优化控制策略；且预见控制器能够更快地响应动态轨迹变化，缩短系统的调整时间，提高对复杂轨迹的适应性，实现快速响应。
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公开(公告)号：CN117592203A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311707475.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/25 , G06F30/27 , G06N3/043 , G06N3/006 , G06N3/08 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供了一种非完备状态下任务可用能力量化评估方法，包括如下步骤：S1、得到小样本数据和虚拟样本的X值；S2、对虚拟样本的X值使用克里格插值的虚拟样本生成方法以确定其所对应的Y值，得到泛化样本；S3、建立模糊神经网络模型；S4、将所述泛化样本输入至模糊神经网络模型中，进行权重的优化训练，得到训练后的模糊神经网络模型；S5、将待评估数据输入至训练后的模糊神经网络模型中，终止库所标记值，即系统损伤等级概率，完成非完备状态评估。本发明以神经网络技术研究不同状态的安全事件的敏感性；以演化权重网络模型等具有演化加权特征的复杂网络模型为基础的动态评估演化模型；为舰艇任务可用能力评估提供了新思路。
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公开(公告)号：CN113671978A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110959722.X
申请日：2021-08-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于符号函数的动力定位固定时间控制方法，涉及动力定位控制技术领域，包括如下步骤：采集动力定位船的位姿信息；基于所述动力定位船的位姿信息的运动学和动力学特性，建立动力定位船的运动学模型和动力定位船的动力学模型；根据所述运动学模型和所述动力学模型，建立二阶仿射数学模型；设置基于向量方向的符号函数；根据所述基于向量方向的符号函数设计时间同步稳定滑模面；针对滑模面的触发条件，实现滑模面切换设计，保证非奇异现象的出现；根据所述滑模面，设计各状态量随时间同步收敛的固定时间控制器。本发明的控制方法具有控制精度高，优化路径，减少能量消耗等特性，适合应用于海上作业船动力定位固定时间控制任务中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113189979A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110363566.0
申请日：2021-04-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船的分布式队列式有限时间控制方法，属于一种无人船的分布式队列式有限时间控制方法，包括以下步骤：建立无人船编队运动学和动力学模型；采用视线法的策略来定义无人船编队之间的相对位置和角度，利用障碍李亚普诺夫函数设计满足领航无人船和跟随无人船之间的最小避碰距离和最大有效通讯距离约束条件；根据期望的位置和艏向信息得到的误差信息设计虚拟控制律；基于虚拟控制律、神经网络自适应控制、扰动观测器，及全状态反馈的全驱动无人船设计输出约束编队控制器，实现无人船的分布式队列式有限时间控制，通过稳定性证明了全驱动无人船的编队误差在有限时间均能收敛到零附近的任意小邻域内。
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公开(公告)号：CN113156825A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110594758.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自适应反步滑模控制的舰载光电跟踪系统设计方法，其包括以下步骤：搭建两轴舰载光电跟踪平台；根据光电跟踪伺服系统中的直流力矩电机的传递函数，得到直流力矩电机模型状态方程；根据直流力矩电机模型状态方程，采用反步法设计直流力矩电机的基本控制器；采用反步法，基于滑膜控制器，设计反步滑膜控制律；通过Lyapunov函数I，验证基本控制器与反步滑膜控制器的稳定性；根据RBF神经网络去估计扰动d，设计自适应反步滑模控制律；采用Lyapunov函数II，验证自适应反步滑模控制器的稳定性；该方法结合反步法设计滑模控制器，以克服舰载光电跟踪系统受到干扰和模型不确定性的影响，达到提高了系统的动态抗扰能力和鲁棒性目的，进而提高跟踪精度。
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公开(公告)号：CN110854920A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911287508.3
申请日：2019-12-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明公开了一种光伏发电并联控制器装置，包括：用于检测直流母线端的电压信息的母线电压检测电路，母线电压检测电路将检测到的电压信息传送至主控制器，所述主控制器根据接收到的电压信息对直流母线电压进行控制。所述主控制器至少包括用于控制母线电压的恒压控制器。所述主控制器的输出端与从控制器相连接，所述从控制器的输出端与驱动电路相连接，所述驱动电路与DC-DC变换器相连接，所述DC-DC变换器与直流母线端和光伏电池板的输出端相连接，所述DC-DC变换器将光伏电池板发出的电能传输到直流母线端。
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公开(公告)号：CN113189979B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110363566.0
申请日：2021-04-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船的分布式队列式有限时间控制方法，属于一种无人船的分布式队列式有限时间控制方法，包括以下步骤：建立无人船编队运动学和动力学模型；采用视线法的策略来定义无人船编队之间的相对位置和角度，利用障碍李亚普诺夫函数设计满足领航无人船和跟随无人船之间的最小避碰距离和最大有效通讯距离约束条件；根据期望的位置和艏向信息得到的误差信息设计虚拟控制律；基于虚拟控制律、神经网络自适应控制、扰动观测器，及全状态反馈的全驱动无人船设计输出约束编队控制器，实现无人船的分布式队列式有限时间控制，通过稳定性证明了全驱动无人船的编队误差在有限时间均能收敛到零附近的任意小邻域内。
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公开(公告)号：CN108649661B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201810622999.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于TL494的蓄电池三段式充电机，具体包括变换器主电路及采样电路、TL494电路、恒流控制器、恒压控制器和浮充控制器；所述变换器主电路及采样电路包括采样调理电路和变换器，所述采样调理电路采集变换器输出的电压信号和电流信号、并将采集到的电压信号传送至恒压控制器、将采集到的电流信号传送至恒流控制器和浮充控制器；所述恒流控制器将恒压控制器输出的电流信号与采样调理电路传送的电流反馈差值进行PI运算，将输出的电流值传送至送到TL494电路产生相应的PWM信号。
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