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公开(公告)号：CN119987350A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411939592.3
申请日：2024-12-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种基于预见优化控制的全驱动船舶轨迹跟踪方法，属于涉及海洋技术和智能导航技术领域。本发明通过步骤：基于船舶的三自由度构建基本动力学非线性模型；通过参数化设计方法将所述基本动力学非线性模型转化为线性稳态系统；利用线性稳态系统构建增强误差系统和内部模型补偿器；结合增强误差系统以及内部模型补偿器确定控制器形式；引入预见项获得最优控制器。本发明优化了控制输入的计算过程，减少实时控制的计算负担，实现优化控制策略；且预见控制器能够更快地响应动态轨迹变化，缩短系统的调整时间，提高对复杂轨迹的适应性，实现快速响应。
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