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公开(公告)号：CN111516805B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202010472841.8
申请日：2020-05-28
IPC: B63B23/00
Abstract: 本发明公开了一种小型AUV集群水下布放/回收系统，包括：用于在水下对AUV进行收纳的回收结构，对该回收结构进行固定、提起传送至母船的入口处伸缩结构，设置在母船上与所述伸缩结构相连接并接收回收结构传输的AUV的自动排缆机构；所述回收结构包括位于其上部用于对回收AUV的过程进行控制的ROV动力结构，所述ROV动力结构的底端固定连接有用于装载AUV的回收舱结构。该系统采用软硬结合的方式布放/回收AUV，海面以上采用伸缩导轨硬链接设计，完全避免了AUV回收过程中与母船发生碰撞，海面以下采用脐带缆与回收机构连接的软连接方式，为回收机构的自由运动提供了方便。
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公开(公告)号：CN117392033A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311276999.8
申请日：2023-09-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T5/92 , G06T5/73 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/05 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种基于多流特征融合的水下图像增强方法，包括构建数据集，数据集包括Q个图像对，图像对包括退化水下图像及其对应的参考图像；从数据集划分出训练集；构建水下图像增强网络模型；采用训练集对水下图像增强网络模型进行训练，得到训练后的水下图像增强网络模型；向训练后的水下图像增强网络模型输入待处理退化水下图像，训练后的水下图像增强网络模型输出增强图像，实现了在恰当保持原有图像细节、纹理的同时能够充分提取位置敏感的图像特征，选择性的突出关键特征，实现颜色校正、对比度增强和去模糊，生成接近于参考图像的高质量增强图像。
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公开(公告)号：CN113221247B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110548232.0
申请日：2021-05-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了一种全回转起重船压载水调拨优化计算方法，涉及船舶技术领域，该方法包括以下步骤：确定全回转起重船吊重物回转作业时，以压载舱注水时间、压载水舱的进排水阀的响应动作时间和压载水进入各个舱室时间的总时间为优化目标，以保持船体平衡、船舶压载水量及压载水舱水位要求为约束条件，建立全回转起重船压载水调拨优化模型，通过SQP算法优化计算，得到总时间最小的调拨方案；该方法考虑了阀门的动作时间以及压载水在管路中流动的时间，更加符合工程实际，采用优化求解方法，可以精确计算船舶压载过程所需时间，提升工程船舶的作业效率。
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公开(公告)号：CN111572737B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010470142.X
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种基于声学和光学引导的AUV捕获引导方法，包括：当母船接收到AUV传送的待回收信号后采用四个水声换能器向AUV发送声信号；AUV接收声信号并计算不同信号到达AUV的时间差、根据该时间差计算AUV与母船的相对位置，AUV将其位置信息以及声引导状态发送至母船，母船向AUV回收装置ROV发送声引导状态；AUV检测AUV回收装置ROV上设置的引导灯信号，当检测到AUV回收装置ROV后壁引导灯信号时，则通过识别AUV回收装置ROV内后壁的引导灯相对于其前侧引导灯所构成的坐标系的相对位置估算AUV回收装置ROV的位置。
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公开(公告)号：CN111601089A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010472844.1
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种用于对AUV的回收和吊装过程进行实时监控的AUV回收平台，包括：设置在AUV回收装置上用于实时监测AUV的运动方向信息的采集模块；设置在AUV回收装置内、采用声学引导原理和光学引导原理引导AUV平稳进入AUV回收装置内的出入舱引导模块；接收所述采集模块和出入舱引导模块传送的数据信息的控制舱，所述控制舱设置在AUV回收装置内、用于控制AUV回收装置的运动状态以及AUV的回收过程；设置在吊装系统内用于对AUV回收装置的起吊、下放以及对回收AUV的过程进行实时监控的吊装操作终端，所述控制舱与吊装操作终端数据通信；接收所述吊装操作终端和控制舱传送的吊装过程数据信息的回收总控制终端。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117495746A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311457663.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T5/90 , G06T3/4038 , G06T3/4046 , G06T5/60 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于多尺度可形变卷积的泛化图像增强方法，包括：采用多尺度可形变卷积模块和特征均衡化模块搭建网络模型；采用训练集对网络模型进行训练，得到训练后的网络模型；向训练后的网络模型输入原始图像，训练后的网络模型输出增强图像。通过多尺度可形变卷积模块提取不同感受野内的图像特征，通过特征均衡化模块均衡特征值之间的差异，强化不同特征对结果的影响，提高模型的收敛速度。在多尺度可形变卷积模块与特征均衡化模块的共同作用下，所提出的网络模型能够充分的提取图像的特征，鲁棒、稳定地提高恶劣环境下图像的质量。
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公开(公告)号：CN116823644A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310657193.7
申请日：2023-06-05
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T5/00 , G06N3/096 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明提供一种基于知识转换的水下图像增强方法。本发明方法，包括：搭建水下图像增强网络模型；构建第一损失函数；采用第一损失函数约束第一网络模型，采用N张水下图像训练第一网络模型得到教师网络模型；根据教师网络模型构建第二损失函数；采用第二损失函数约束第二网络模型，采用N张水下图像和M张转化图像训练第二网络模型得到学生网络模型；向学生网络模型输入原始图像，学生网络模型对原始图像进行增强处理。通过第二损失函数约束第二网络模型的训练，促进生成的图像更接近于参照图像，具有更鲜明的色彩、更高的对比度、更丰富的纹理与细节。
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公开(公告)号：CN114425145A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210238931.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种实时增强水下环境能见度的潜水镜，包括：摄像机、激光灯、镜片、半透显示器、固定带和镜框；所述镜片嵌设于所述镜框内，所述摄像机设于所述镜框上边，所述激光灯设于所述镜框的两侧，所述半透显示器设于所述镜框内侧，所述固定带的两端与所述镜框的两端连接。本发明公开的一种实时增强水下环境能见度的潜水镜，通过水下高清相机和半透显示器实现对水下环境的实时获取、增强和显示，使潜水员在低照度、过度色偏和严重模糊的情况下，仍然可以获得清晰真实的图像，克服了潜水员在水下视觉受限的问题，使潜水员更高效的完成水下作业。
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公开(公告)号：CN111601089B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010472844.1
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种用于对AUV的回收和吊装过程进行实时监控的AUV回收平台，包括：设置在AUV回收装置上用于实时监测AUV的运动方向信息的采集模块；设置在AUV回收装置内、采用声学引导原理和光学引导原理引导AUV平稳进入AUV回收装置内的出入舱引导模块；接收所述采集模块和出入舱引导模块传送的数据信息的控制舱，所述控制舱设置在AUV回收装置内、用于控制AUV回收装置的运动状态以及AUV的回收过程；设置在吊装系统内用于对AUV回收装置的起吊、下放以及对回收AUV的过程进行实时监控的吊装操作终端，所述控制舱与吊装操作终端数据通信；接收所述吊装操作终端和控制舱传送的吊装过程数据信息的回收总控制终端。
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公开(公告)号：CN113212705A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110637361.7
申请日：2021-06-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种单机械手水下机器人，包括承载体、推进器和机械手，还包括驱动装置和柔性件，所述柔性件一端与所述驱动装置连接，另一端与所述机械手连接，所述柔性件在所述驱动装置的驱动下沿自身轴线方向运动并拉动所述机械手，且所述柔性件的轴线不随运动发生摆动，所述机械手用于抓取水下目标物，并将所述水下目标物放入所述承载体。本发明公开的一种单机械手水下机器人，在水下可以高效的进行目标物抓取。机械手抓取目标物后，柔性连接件拉动机械手上升，避免机械手转动时，与水底发生剐蹭，造成震动，使目标物掉落，抓取灵活稳定，效率高。
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