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公开(公告)号：CN111572737B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010470142.X
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种基于声学和光学引导的AUV捕获引导方法，包括：当母船接收到AUV传送的待回收信号后采用四个水声换能器向AUV发送声信号；AUV接收声信号并计算不同信号到达AUV的时间差、根据该时间差计算AUV与母船的相对位置，AUV将其位置信息以及声引导状态发送至母船，母船向AUV回收装置ROV发送声引导状态；AUV检测AUV回收装置ROV上设置的引导灯信号，当检测到AUV回收装置ROV后壁引导灯信号时，则通过识别AUV回收装置ROV内后壁的引导灯相对于其前侧引导灯所构成的坐标系的相对位置估算AUV回收装置ROV的位置。
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公开(公告)号：CN111572737A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010470142.X
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种基于声学和光学引导的AUV捕获引导方法，包括：当母船接收到AUV传送的待回收信号后采用四个水声换能器向AUV发送声信号；AUV接收声信号并计算不同信号到达AUV的时间差、根据该时间差计算AUV与母船的相对位置，AUV将其位置信息以及声引导状态发送至母船，母船向AUV回收装置ROV发送声引导状态；AUV检测AUV回收装置ROV上设置的引导灯信号，当检测到AUV回收装置ROV后壁引导灯信号时，则通过识别AUV回收装置ROV内后壁的引导灯相对于其前侧引导灯所构成的坐标系的相对位置估算AUV回收装置ROV的位置。
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公开(公告)号：CN212766694U
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202020940117.9
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种小型AUV集群水下回收装置，包括位于上部的ROV动力结构，所述ROV动力结构的底端固定连接有回收舱结构；所述ROV动力结构的顶端固定连接有锁紧机构，所述回收舱结构包括用于收纳AUV的舱体，所述舱体的周围呈竖直方向设置有四个垂直推进器，所述舱体的水平方向设置有四个水平推进器；所述舱体的顶部固定连接有四个电磁感应传感器，所述舱体内部的侧面固定连接有地磁传感器和深度传感器，所述舱体的底部固定连接有用于判定AUV在舱体的位置信息的行程机构，所述舱体的内部固定连接有用于抓紧AUV的夹紧机构，当AUV进入舱体内推动行程机构运动至设置的目标位置处、所述夹紧机构将AUV固定。
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公开(公告)号：CN120052925A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411927573.9
申请日：2024-12-25
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提出了一种基于剥离的快速梯度卷积核补偿表面肌电信号分解方法，旨在提高高密度表面肌电信号的分解效率。该方法的流程包括：在每次应用快速梯度卷积核补偿后，获取输出的运动单元发放时间序列，并评估该序列是否符合预定标准；通过识别出的运动单元发放时间序列估算相应的运动单元动作电位，并将其从原始肌电信号中减去，以生成残差信号；随后，将快速梯度卷积核补偿算法再次应用于残差信号进行进一步分解；该过程不断迭代，直至无法识别出有效的运动单元发放时间序列为止。本发明能够提升识别出的运动单元发放时间序列的数量。
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公开(公告)号：CN119587049A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411772978.X
申请日：2024-12-04
Applicant: 大连海事大学
IPC: A61B5/397 , A61B5/389 , A61B5/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06F18/214 , G06N3/08 , G06N3/084 , G06F18/24 , G06F18/23 , G06F18/10
Abstract: 本发明提供一种基于注意力机制和卷积网络的肌电信号实时分解方法，包括以下步骤：采集若干时刻下，不同收缩强度的高密度表面肌电信号，并使用滑动窗口方法构建离线数据集；基于卷积核补偿算法将所述离线数据集中的高密度表面肌电信号分解为运动单元发放时间序列；构建具有注意力机制的卷积神经网络；根据所述离线数据集中的高密度表面肌电信号和对应的运动单元发放时间序列，对具有注意力机制的卷积神经网络进行训练，得到分解模型；将实时采集的高密度表面肌电信号输入到所述分解模型中，输出对应的运动单元发放时间序列。本发明在深度卷积神经网络中添加的注意力机制，在提高高密度表面肌电信号分解准确性的同时降低训练模型的计算成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118918052A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410974563.4
申请日：2024-07-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于张量低秩分解的水下偏振图像增强方法，通过获取同一场景的0度、45度、90度和135度的偏振图像并进行处理，得到根据拉伸后的90度偏振图像、拉伸后的135度偏振图像、矫正后的0度偏振图像和矫正后的45度偏振图像，用于计算矫正后图像偏振度；根据矫正后图像偏振度构建后向散射偏振度的张量低秩模型求解后向散射偏振度，根据后向散射偏振度计算后向散射光强度；根据后向散射偏振度构建基于权重引导的大气光计算函数，得到无穷远处大气光向量，再结合后向散射光强度经过大气散射模型反演，得到增强后的水下图像，突破了传统偏振成像方法中后散射光假设的局限性，有效矫正了图像色偏和对比度低的问题。
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公开(公告)号：CN112907472B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202110181997.5
申请日：2021-02-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于场景深度信息的偏振水下图像优化方法，提出一种深度信息引导下的背景区域定位策略，通过提取场景深度信息，根据场景深度信息在原始偏振图像中自动定位背景区域，进而估计出准确的后向散射光和全局后向散射光，以此来避免人为选取时的个体差异，提高定位准确度。同时，为了抑制噪声的影响，在求解时加入了噪声抑制因子，并利用了一种PSO优化策略通过寻找最优的参数来估计背景光，操作方便、效率更高，能够准确的估计最优的背景光，使图像增强效果更佳。
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公开(公告)号：CN117593231A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311604908.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于低秩和二元多项式正则化的水下渐晕图像矫正方法，通过构建水下渐晕图像成像模型，将渐晕图像表示为直接照射分量和后向散射分量的线性组合与渐晕分量的哈达玛积；根据后向散射的低秩特性及图像梯度与二元多项式系数的线性关系，引入低秩正则化项与二元多项式正则化项，得出目标函数；将目标函数分解为两个子模型分别求解渐晕分量及后向散射分量；接着使用迭代重加权最小二乘法分离渐晕分量，再通过交替方向乘子法分离后向散射分量，最后经过亮度色彩校正模块，得到渐晕校正后的图像。本发明不仅解决了人工光源造成的亮度渐晕问题，还有效矫正了图像色偏和提高了图像的清晰度和对比度。
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公开(公告)号：CN117392033A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311276999.8
申请日：2023-09-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T5/92 , G06T5/73 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/05 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种基于多流特征融合的水下图像增强方法，包括构建数据集，数据集包括Q个图像对，图像对包括退化水下图像及其对应的参考图像；从数据集划分出训练集；构建水下图像增强网络模型；采用训练集对水下图像增强网络模型进行训练，得到训练后的水下图像增强网络模型；向训练后的水下图像增强网络模型输入待处理退化水下图像，训练后的水下图像增强网络模型输出增强图像，实现了在恰当保持原有图像细节、纹理的同时能够充分提取位置敏感的图像特征，选择性的突出关键特征，实现颜色校正、对比度增强和去模糊，生成接近于参考图像的高质量增强图像。
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公开(公告)号：CN117343552A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311499140.3
申请日：2023-11-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明涉及一种硫化杜仲胶改性沥青及其制备方法，属于道路改性沥青胶结料技术领域。所述硫化杜仲胶改性沥青的原料，按重量份计，包括：基质沥青100～500份、杜仲胶3～20份、硫磺0.18～1.2份、硬脂酸0.06～0.4份、氧化锌0.15～1份、N‑环己基‑2‑苯并噻唑次磺酰胺0.06～0.4份、N‑异丙基‑N′‑苯基对苯二胺0.06～0.4份。本发明操作简单，仅需控制剪切温度、剪切时间、发育时间和硫磺用量即可，有良好的经济性和可操作性。
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