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公开(公告)号：CN109883403A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910194200.8
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋监测技术领域，具体涉及一种基于纵横倾角测量野值修正的波浪浮标主波向计算方法。包括读取浮标测量记录的一组连续原始数据，利用筛选和替补方法对浮标测得的原始纵倾角和横倾角数据进行野值处理；根据浮标测得的波高信息，利用上跨零点将野值修正后的该组数据切分成若干个单个波浪周期，并确定单个波浪周期的总个数；选取参与计算单个波浪波向的采样点区间，计算出该区间内每个采样点的瞬时波向以及单个波浪波向；统计上述单个波浪波向测量结果在16个角度区间的计数比例；选择计数比例值最大的角度区间的中值作为主波向。本发明通过选取单个波浪过程中的多点波向数据进行融合处理的方法，有效提高了浮标测量波向的准确度。
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公开(公告)号：CN102486377B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN200910073220.6
申请日：2009-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种光纤陀螺捷联惯导系统初始航向的姿态获取方法，其特征是通过滤波处理和补偿从加速度计中提取出重力加速度信息，将地球重力矢量投影到惯性坐标系下，其投影分量包含了地球自转角速度的信息，以惯性坐标系中的地球重力矢量为参考信息，利用陀螺和加速度计的输出，估计出初始姿态角，本发明的优点在于在确保初始水平角满足精度要求的基础上，大大提高了光纤陀螺捷联惯导系统初始航向角的精度。
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公开(公告)号：CN103017787A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210225923.8
申请日：2012-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种适用于摇摆晃动基座的初始对准方法。在摇摆加晃动干扰基座条件下，实时地同步采集三轴陀螺的角速率信息和三轴加速度计的比力信息；进行粗对准；由惯导输出的航向、纵摇和横摇信息，得到载体坐标系和半固定坐标系之间的转化关系；将载体坐标系下的加速度信息投影到半固定坐标系下的三个轴上，并进行积分；用高通数字滤波器对信号进行处理；将已提取的船舶瞬时线运动速度信息作为速度基准，与惯导解算出的速度相减作差，以所得差值作为卡尔曼滤波的量测量，列写卡尔曼滤波的状态方程和量测方程；将卡尔曼滤波进行离散化，完成对准。本发明对准时间比以位置误差为量测量的对准方法要短；对准精度更高；环境适应性更强。
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公开(公告)号：CN102998690A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210487249.0
申请日：2012-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/54
Abstract: 本发明提供一种基于GPS载波双差方程的姿态角直接求解方法。主要包括载波双差方程建立、将载体姿态信息引入载波双差方程中及利用非线性最小二乘解算姿态角。本发明本提供一种能够有效减少或消除短基线公共误差，实现高精度解算；将姿态角信息引入双差方程中，能够实现姿态角的直接解算，极大的减小了中间估计误差；运用非线性最小二乘的方法估计姿态角，提高系统解算速度，完成姿态信息的实时性解算，使本发明更加适合实时性载体姿态测量。
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公开(公告)号：CN101598545B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200910072419.7
申请日：2009-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联系统加速度计安装误差角直接测量方法。本发明的方法把安装误差角从加速度计标定中分离出来，通过三轴转台直接对其进行测量，避免了传统加速度计标定测试方法中各参数测量不准对其带来的影响。与现有技术相比，该方法简单、快速，物理概念明确，容易理解，计算量小，是一种直接的、独立的、精度较高的测量方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101441129B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810209787.7
申请日：2008-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于温度实验的光纤环性能测评系统。由高精度光纤陀螺用宽谱光源(1)、保偏光纤耦合器(2)、Y波导(3、4)、待测光纤环(5)、快速温度控制试验箱(6)、高灵敏度光功率计(7、8、9)、用于计算机串口或GPIB口数据接收的计算机及程序(10、11、12)组成。本发明提出了一种基于温度激励实验的、无需电路配合的光纤环性能检测方法。根据经Y波导起偏后输出功率的变化来反映温度变化对光纤环中光信号偏振态的影响，由对称光路检测光纤环两端的输出信号的对称性，并检测热非互易相移对干涉效果的影响。在应用同一套测量装置及测试方法时，能给出光纤环质量可靠的对比性指标值，为高性能光纤环的选出提供标准。
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公开(公告)号：CN101666651A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200910073041.2
申请日：2009-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种激光陀螺捷联系统的导航计算机。是由FPGA主芯片内的数据采集模块、导航解算模块、包括串口和USB的接口通信模块和SD卡数据存储模块，辅以电源电路、配置电路组成的；电源模块提供工作电源，激光陀螺的输出信号经过FPGA内部的数据采集模块进行采集，送至FPGA内部的导航解算模块，在导航解算模块中运行导航解算程序，解算后的导航信息通过接口通信模块上传给PC和其他外设，导航信息通过SD卡进行实时存储。该发明使得导航计算机的各项功能得以在一片FPGA上实现，这样不但提高了导航计算机的灵活性，缩短了开发周期，而且减少了芯片数目，使得导航计算机的体积、功耗和成本显著减小，为实现导航系统的小型化、单芯片化奠定了基础。
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公开(公告)号：CN101464150A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910071247.1
申请日：2009-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种光纤陀螺动态性能的测试方法。包括(1)用频率法对光纤陀螺进行动态性能测试，记录陀螺输出信号；(2)根据分周期求得的实际采样时间间隔dt求离散的陀螺理论输出值；(3)分析测试结果等步骤。本发明的光纤陀螺动态性能测试方法是一种对光纤陀螺动态性能的突破性研究。能直观地反应光纤陀螺动态性能。比较全面的分析了光纤陀螺的动态性能(在不同的频率和幅度下)，结论可靠。可用此方法比较多个光纤陀螺的动态性能好坏，根据特定的工作条件，选择适合的光纤陀螺。
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公开(公告)号：CN101441129A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810209787.7
申请日：2008-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于温度实验的光纤环性能测评系统。由高精度光纤陀螺用宽谱光源(1)、保偏光纤耦合器(2)、Y波导(3、4)、待测光纤环(5)、快速温度控制试验箱(6)、高灵敏度光功率计(7、8、9)、用于计算机串口或GPIB口数据接收的计算机及程序(10、11、12)组成。本发明提出了一种基于温度激励实验的、无需电路配合的光纤环性能检测方法。根据经Y波导起偏后输出功率的变化来反映温度变化对光纤环中光信号偏振态的影响，由对称光路检测光纤环两端的输出信号的对称性，并检测热非互易相移对干涉效果的影响。在应用同一套测量装置及测试方法时，能给出光纤环质量可靠的对比性指标值，为高性能光纤环的选出提供标准。
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公开(公告)号：CN101290326A
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200810064715.8
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种石英挠性加速度计测量组件的参数辨识标定方法。本发明的技术方案通过控制三轴位置速率转台到不同的位置来激励出石英挠性加速度计测量组件的静态误差，通过控制三轴位置速率转台以不同的速率转动激励出石英挠性加速度计测量组件的动态误差，并应用Kalman滤波器辨识出石英挠性加速度计测量组件的误差模型参数，最后利用所辨识的参数确定石英挠性加速度计测量组件的误差模型。本发明提供的技术方案对于提高石英挠性加速度计测量组件的标定精度，从而提高装配有石英挠性加速度计测量组件的捷联惯性导航系统的精度有着积极意义。
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