公开(公告)号：CN102998690B

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201210487249.0

申请日：2012-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  王晶 ,  荣文婷 ,  陈子谦 ,  陈岱岱 ,  陈世同 ,  吴磊 ,  罗彬

IPC: G01S19/54

Abstract: 本发明提供一种基于GPS载波双差方程的姿态角直接求解方法。主要包括载波双差方程建立、将载体姿态信息引入载波双差方程中及利用非线性最小二乘解算姿态角。本发明本提供一种能够有效减少或消除短基线公共误差，实现高精度解算；将姿态角信息引入双差方程中，能够实现姿态角的直接解算，极大的减小了中间估计误差；运用非线性最小二乘的方法估计姿态角，提高系统解算速度，完成姿态信息的实时性解算，使本发明更加适合实时性载体姿态测量。

公开(公告)号：CN102998690A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201210487249.0

申请日：2012-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  王晶 ,  荣文婷 ,  陈子谦 ,  陈岱岱 ,  陈世同 ,  吴磊 ,  罗彬

IPC: G01S19/54

Abstract: 本发明提供一种基于GPS载波双差方程的姿态角直接求解方法。主要包括载波双差方程建立、将载体姿态信息引入载波双差方程中及利用非线性最小二乘解算姿态角。本发明本提供一种能够有效减少或消除短基线公共误差，实现高精度解算；将姿态角信息引入双差方程中，能够实现姿态角的直接解算，极大的减小了中间估计误差；运用非线性最小二乘的方法估计姿态角，提高系统解算速度，完成姿态信息的实时性解算，使本发明更加适合实时性载体姿态测量。