公开(公告)号：CN102998690A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201210487249.0

申请日：2012-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  王晶 ,  荣文婷 ,  陈子谦 ,  陈岱岱 ,  陈世同 ,  吴磊 ,  罗彬

IPC: G01S19/54

Abstract: 本发明提供一种基于GPS载波双差方程的姿态角直接求解方法。主要包括载波双差方程建立、将载体姿态信息引入载波双差方程中及利用非线性最小二乘解算姿态角。本发明本提供一种能够有效减少或消除短基线公共误差，实现高精度解算；将姿态角信息引入双差方程中，能够实现姿态角的直接解算，极大的减小了中间估计误差；运用非线性最小二乘的方法估计姿态角，提高系统解算速度，完成姿态信息的实时性解算，使本发明更加适合实时性载体姿态测量。

公开(公告)号：CN102998690B

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201210487249.0

申请日：2012-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  王晶 ,  荣文婷 ,  陈子谦 ,  陈岱岱 ,  陈世同 ,  吴磊 ,  罗彬

IPC: G01S19/54

Abstract: 本发明提供一种基于GPS载波双差方程的姿态角直接求解方法。主要包括载波双差方程建立、将载体姿态信息引入载波双差方程中及利用非线性最小二乘解算姿态角。本发明本提供一种能够有效减少或消除短基线公共误差，实现高精度解算；将姿态角信息引入双差方程中，能够实现姿态角的直接解算，极大的减小了中间估计误差；运用非线性最小二乘的方法估计姿态角，提高系统解算速度，完成姿态信息的实时性解算，使本发明更加适合实时性载体姿态测量。

公开(公告)号：CN102589551A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210010983.8

申请日：2012-01-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  李明月 ,  陈李 ,  荣文婷 ,  吴磊 ,  陈世同 ,  王晶 ,  沈振君

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于小波变换的船用光纤陀螺信号实时滤波方法。(1)利用陀螺信号采集回路实时测量光纤陀螺的敏感信息x(i)；(2)对滤波器进行赋初值和对称周期性拓展运算；(3)对a(i)进行Mallat多尺度小波分解，得到第j层小波分解系数；(4)小波阈值求取；(5)对分解系数dj，n细节系数代入下式的阈值函数，求小波系数(6)利用小波系数进行小波重构，得到第J层重构；(7)计算滤波后输出信号值；(8)由陀螺采集回路采集下一个光纤陀螺输出值返回到步骤1，重新按步骤(1)-步骤(7)进行，完成光纤陀螺信号的实时滤波。本发明具有效率高，灵活性好，适用性强等优点。

公开(公告)号：CN102589551B

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201210010983.8

申请日：2012-01-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  李明月 ,  陈李 ,  荣文婷 ,  吴磊 ,  陈世同 ,  王晶 ,  沈振君

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于小波变换的船用光纤陀螺信号实时滤波方法。(1)利用陀螺信号采集回路实时测量光纤陀螺的敏感信息x(i)；(2)对滤波器进行赋初值和对称周期性拓展运算；(3)对a(i)进行Mallat多尺度小波分解，得到第j层小波分解系数；(4)小波阈值求取；(5)对分解系数dj，n细节系数代入下式的阈值函数，求小波系数(6)利用小波系数进行小波重构，得到第J层重构；(7)计算滤波后输出信号值；(8)由陀螺采集回路采集下一个光纤陀螺输出值返回到步骤1，重新按步骤(1)-步骤(7)进行，完成光纤陀螺信号的实时滤波。本发明具有效率高，灵活性好，适用性强等优点。