公开(公告)号：CN118111436A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410163687.4

申请日：2024-02-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵世泉 ,  徐梓麒 ,  王宇超 ,  傅荟璇 ,  徐斐然

IPC: G01C21/20 ,  G01C25/00

Abstract: 基于卡尔曼滤波的无人艇航机信号修正补偿方法和设备，属于无人艇定位技术领域，解决针对无人艇航行信息传输延迟或定位精度不准确问题。本发明方法包括：获取无人艇本体信息并计算处理得到所需要的位置信息和速度信息；接收所需要的目标位置并计算所需要的北向东向目标位置信息；利用卡尔曼滤波最优估计方法将上述两个信息进行数据融合从而计算得到修正后的实际位置数据；利用已经训练好的Elman神经网络模型来对实际位置数据进行求解；计算位置数据线性程度并根据线性程度对卡尔曼滤波最优估计和神经网络模型加权融合产生更准确的无人艇航行信息。本发明对信号传输延迟丢包等现象都有很好的解决能力。

公开(公告)号：CN117706914A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202410111973.6

申请日：2024-01-26

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  连云港杰瑞自动化有限公司

Inventor： 张兰勇 ,  陈睿 ,  刘志成 ,  赵凯岐 ,  张仁冰 ,  赵世泉 ,  刘洪丹

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及船舶功率管理技术领域，尤其涉及一种基于粒子群优化算法的船舶功率管理系统，为了解决一般电站监控功能的船舶电力系统不能适应发展的需要的问题，本发明包括船舶数据采集管理子系统、船舶工况判断管理子系统、船舶功率分配管理子系统和船舶监控报警管理子系统，本专利采用模块化的设计方式，合理控制发电机的启停和功率调节以保持电力系统的平衡和效率，可以实现根据不同的功率需求合理地控制发电机的启停和功率输出，实现效率更高的功率分配，提高系统的能量利用率。

公开(公告)号：CN115034985B

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202210613693.6

申请日：2022-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  李承羽 ,  韩宇 ,  常佳程 ,  谭逸凡 ,  任元杰 ,  赵世泉 ,  张梓琪 ,  张仁冰 ,  任伟杰 ,  李冰

IPC: G06T5/90 ,  G06T5/73 ,  G06T5/70 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种水下图像增强方法，包括对水下拍摄的原始图像进行反转处理，得到暗通道图像；根据暗通道图像计算全局背景光和水下环境光；计算得出水介质对光的透射率；根据全局背景光和水介质对光的透射率计算得到初步的去雾处理水下图像；利用多尺度的Retinex算法对初步的去雾处理水下图像进行图像增强处理；利用色彩恢复函数弥补图像失真现象；利用直方图截取平衡不同色彩通道的多尺度Retinex处理值在最终处理图像中的占比，获得二次处理水下图像；利用高斯滤波和引导滤波的双边滤波器对二次处理水下图像进行噪点处理，得到最终图像。本发明提升了带雾偏色低质量的水下拍摄原本图像的清晰度，并降低色彩偏差程度与噪点。

公开(公告)号：CN118861571A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410974431.1

申请日：2024-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 傅荟璇 ,  杨周琦 ,  王宇超 ,  赵世泉 ,  房立安 ,  田子湘

IPC: G06F18/20 ,  G06F18/214 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/084 ,  G06N20/10

Abstract: 本发明是一种基于GRU‑SVR组合模型的船舶横摇预测方法，将原始数据进行数据预处理，划分数据集，处理成符合模型输入的形式。搭建GRU神经网络模型和SVR模型，利用训练集训练模型，并利用粒子群算法计算分配给两个模型预测值的权值并保存。利用保存好的GRU、SVR模型对测试集进行预测，并利用K近邻算法选出合适的权值并求其平均值，得到最终的权值。将GRU、SVR模型对测试集的预测值与最终的权值加权求和，即为最终组合模型的预测值。本发明能够准确地对船舶横摇进行预测，相比单一模型，组合模型可提高精度。

公开(公告)号：CN118363301A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410349264.1

申请日：2024-03-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵世泉 ,  徐斐然 ,  王宇超 ,  傅荟璇 ,  徐梓麒

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明是一种补偿型自抗扰控制器。本发明涉及控制系统技术领域，本发明通过引入扩张状态观测器(ESO)等算法，能够更准确地估计和补偿系统中的各种干扰，包括模型不确定性、外部扰动等，从而实现更强大的干扰抑制能力；通过对干扰的准确估计和强化控制器的设计，能够提高系统的稳定性和鲁棒性，使系统更加稳定可靠；采用更准确的干扰估计和抑制方法，可以显著提高控制系统的精度和性能，使系统更加精准地响应指令和稳定工作。

公开(公告)号：CN118170012A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410183465.9

申请日：2024-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵世泉 ,  牟镜如 ,  傅荟璇 ,  王宇超 ,  李佳玲

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于改进型史密斯预估器的一阶自抗扰控制方法及其系统，涉及工业过程控制技术领域。解决自抗扰技术对于解决系统存在的扰动具有较大优势，但是当系统模型参数时变或建模误差较大时，将严重影响自抗扰控制器的控制效果的问题。采用高阶惯性时滞系统进描述实际工业系统；构建改进型史密斯预估器；将得到的改进型史密斯预估器的输出量与高阶惯性系统经过补偿器后的输入量构建自抗扰控制中的扩张状态观测器；将扩张状态观测器得的输出量与系统的设定值设计状态误差反馈律；得到该高阶惯性时滞系统的新输入值，根据该值对实际工业系统的输出进行调节和控制。本发明适用于工业控制过程中的自抗扰控制领域。

公开(公告)号：CN106677840A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201611048322.9

申请日：2016-11-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  赵宝令 ,  张兰勇 ,  赵世泉 ,  苏鹏 ,  战慧强

IPC: F01D17/00

CPC classification number: F01D17/00 ,  F05D2270/02 ,  F05D2270/71

Abstract: 本发明涉及一种应用于船舶主汽轮机系统中的改进的船舶主汽轮机预测优化控制方法。本发明包括：(1)建立船用船舶主汽轮机转速滚动优化预测控制所需要的系统模型；(2)对系统的控制步长、输出的预测步长、离散化采样周期、输出期望和相关给定和状态值的初值进行设定；(3)滚动优化，构造当前系统控制算法的目标函数；(4)将当前输出的实际测量值与给定值比较得到误差；(5)重复步骤(3)、步骤(4)进行迭代运算，获得系列状态值。本发明改进了预测控制算法的目标函数，再通过目标函数滚动优化过程中：实现了系统响应的快速性，可以使输出尽快达到给定值上；目标函数在保证输出在给定值上的同时，减少超调量。