公开(公告)号：CN118111436A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410163687.4

申请日：2024-02-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵世泉 ,  徐梓麒 ,  王宇超 ,  傅荟璇 ,  徐斐然

IPC: G01C21/20 ,  G01C25/00

Abstract: 基于卡尔曼滤波的无人艇航机信号修正补偿方法和设备，属于无人艇定位技术领域，解决针对无人艇航行信息传输延迟或定位精度不准确问题。本发明方法包括：获取无人艇本体信息并计算处理得到所需要的位置信息和速度信息；接收所需要的目标位置并计算所需要的北向东向目标位置信息；利用卡尔曼滤波最优估计方法将上述两个信息进行数据融合从而计算得到修正后的实际位置数据；利用已经训练好的Elman神经网络模型来对实际位置数据进行求解；计算位置数据线性程度并根据线性程度对卡尔曼滤波最优估计和神经网络模型加权融合产生更准确的无人艇航行信息。本发明对信号传输延迟丢包等现象都有很好的解决能力。

公开(公告)号：CN118363301A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410349264.1

申请日：2024-03-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵世泉 ,  徐斐然 ,  王宇超 ,  傅荟璇 ,  徐梓麒

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明是一种补偿型自抗扰控制器。本发明涉及控制系统技术领域，本发明通过引入扩张状态观测器(ESO)等算法，能够更准确地估计和补偿系统中的各种干扰，包括模型不确定性、外部扰动等，从而实现更强大的干扰抑制能力；通过对干扰的准确估计和强化控制器的设计，能够提高系统的稳定性和鲁棒性，使系统更加稳定可靠；采用更准确的干扰估计和抑制方法，可以显著提高控制系统的精度和性能，使系统更加精准地响应指令和稳定工作。