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公开(公告)号：CN104180855B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410455270.1
申请日：2014-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于移动机器人近地感知的组合传感器装置，包括上壳体、中壳体、下壳体，上壳体、中壳体和下壳体自上而下按照挤压方式连接在一起，下壳体外侧壁上设置基座和沟槽，基座上安装真空泵，下壳体里安装气室，气室通过气室下端盖、气室腔和气室上端盖自下而上挤压而成，气室腔外壁上安装挡板，挡板深入至沟槽中，气室上端盖上设置气室上端盖进气口，气室下端盖上设置气室下端盖进气口，气室下端盖进气口下方设置过滤网，过滤网与下壳体下端通过挤压方式连接，真空泵的吸气口安装软管，软管穿过下壳体并连接气室上端盖进气口。本发明能够对机器人所在地面多个方面的信息进行采集，拓展了移动机器人的近地感知功能。
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公开(公告)号：CN103913197B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410102680.8
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有仿生特性的异形截面电磁式涡街流量计，包括主流道、电极，主流道上下分别设置上磁铁固定管、下磁铁固定管，上磁铁固定管上固定有信号处理转换器支撑管，信号处理转换器支撑管上安装信号处理转换器，上磁铁固定管里安装上永久磁铁，下磁铁固定管里安装下永久磁铁，电极设置在上磁铁固定管里，电极引出导线连接信号处理转换器，上永久磁铁和主流道均设置有孔，电极下端设置伸出部，伸出部穿过上永久磁铁和主流道的孔进入主流道，主流道里安装三角柱形漩涡发生体。本发明可以降低管道尺寸，获得更小的流量计管径和总体体积。
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公开(公告)号：CN103899277B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410136128.0
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种仿生型平衡静压的阀门。在阀体内自下而上设置阀芯、下部密封结构、阀芯驱动机构、上部密封结构，阀芯驱动机构与阀芯连接，下部密封结构包括套在阀芯上的下焊接波纹管、下波纹管接头，下焊接波纹管的上下两端分别与下波纹管接头和阀芯，上部密封结构包括上焊接波纹管、滑动密封盖、上波纹管接头，上焊接波纹管的上下两端分别与滑动密封盖和上波纹管接头焊接，滑动密封盖的上部设置阀仓密封盖，阀仓密封盖由压紧盖限位，滑动密封盖和下焊接波纹管之间的空隙内全部充油，阀体与滑动密封盖相对应的位置处开有平衡静压口与总注水管道连通。本发明能提高阀芯位置的控制精度，减少丝杠的磨损，减小控制电机的体积、功率和发热。
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公开(公告)号：CN104180855A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410455270.1
申请日：2014-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于移动机器人近地感知的组合传感器装置，包括上壳体、中壳体、下壳体，上壳体、中壳体和下壳体自上而下按照挤压方式连接在一起，下壳体外侧壁上设置基座和沟槽，基座上安装真空泵，下壳体里安装气室，气室通过气室下端盖、气室腔和气室上端盖自下而上挤压而成，气室腔外壁上安装挡板，挡板深入至沟槽中，气室上端盖上设置气室上端盖进气口，气室下端盖上设置气室下端盖进气口，气室下端盖进气口下方设置过滤网，过滤网与下壳体下端通过挤压方式连接，真空泵的吸气口安装软管，软管穿过下壳体并连接气室上端盖进气口。本发明能够对机器人所在地面多个方面的信息进行采集，拓展了移动机器人的近地感知功能。
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公开(公告)号：CN104058022A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410293386.X
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明提供的是一种地形自适应的可变形移动机器人，包括平衡机构、摇臂机构、转向机构和转子机构，两个摇臂机构固定安装在平衡机构的两侧，每个摇臂机构的两端各设置一个转向机构，每个转向机构的下端设置一个转子机构。本发明通过平衡机构的差分齿轮组实现差动，以适应崎岖地形的变化，通过摇臂机构的摇杆摆角和转向机构的L形杆转角的变化得到不同的构型，本发明是一种多自由度、构型可变、适应地形能力强的、结构稳定可靠的可变形轮式移动机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104058022B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410293386.X
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明提供的是一种地形自适应的可变形移动机器人，包括平衡机构、摇臂机构、转向机构和转子机构，两个摇臂机构固定安装在平衡机构的两侧，每个摇臂机构的两端各设置一个转向机构，每个转向机构的下端设置一个转子机构。本发明通过平衡机构的差分齿轮组实现差动，以适应崎岖地形的变化，通过摇臂机构的摇杆摆角和转向机构的L形杆转角的变化得到不同的构型，本发明是一种多自由度、构型可变、适应地形能力强的、结构稳定可靠的可变形轮式移动机器人。
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公开(公告)号：CN103899766B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410131584.6
申请日：2014-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有仿生特性的高压水阀阀芯阀套阀口组合结构，包括主阀体、主阀套、主阀芯，主阀体、主阀套、主阀芯的中部均为中空，主阀芯安装在主阀套的中部里，主阀套安装在主阀体的中部里，主阀体的上面设置进水口，主阀体的侧面开有出水口，主阀套的侧面开有出水孔，主阀芯的侧面开有与出水孔相配合的出水洞，主阀芯的上端部位于进水口下方，主阀芯的下端部安装调节手轮，调节手轮将主阀芯的下端部密封并同主阀芯一体，主阀芯位于出水孔上方的部分设置为内弧形，主阀芯的内弧形部分与主阀套之间形成空腔，主阀芯的中部与空腔相通。本发明能有效减少水中泥沙冲蚀现象，使得流量调节阀寿命增长，降低成本。
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公开(公告)号：CN103950480B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410172286.1
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种仿蝎尾辅助越障和侦查装置，包括蝎尾收放机构、仿蝎尾机构、镜头侦查机构，蝎尾收放机构包括固定基座、涡轮蜗杆、主动杆、第一-第二从动杆、从动杆基座，从动杆基座安装在固定基座上，涡轮蜗杆通过涡轮轴安装在固定基座上，第一-第二从动杆的第一端通过其各自的轴孔分别安装在从动杆基座上，主动杆的第一端通过其轴孔与涡轮轴相连，仿蝎尾机构包括第一-第二仿蝎尾单元，第二仿蝎尾单元与第一仿蝎尾单元的菱形尾座的上下两端分别通过第一-第二销轴相连，主动杆第二端的轴孔、第一-第二从动杆中部的轴孔安装第一销轴，第一-第二从动杆第二端的轴孔安装第二销轴。本发明结构轻便、操作灵活、占用空间小。
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公开(公告)号：CN103968897A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410206134.9
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01F1/32
Abstract: 本发明提供的是一种柔性体涡街流量计装置，包含管道、安装在管道的两端的法兰、钝体、柔性体和加速度传感器，其特征在于：所述的钝体为圆柱空心钝体，钝体安装在管道上并径向贯穿管道，钝体正中间径向有一开口，柔性体穿过开口并与钝体密封固定连接，柔性体内嵌有加速度传感器及加速度传感器连接导线。本发明具有结构简单、密封能力强、抗干扰能力强的优点，可以在低雷诺数条件下测量流体流速。
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公开(公告)号：CN103900645A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410120967.3
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种插入式电磁涡街流量计，包括主流道体、上压盖、下压盖、电极，主流道体内部为中空结构，主流道体上方的外壁设置第一安装槽，主流道体下方的外壁设置第二安装槽，第一安装槽里安装上永久磁铁，第二安装槽里安装下永久磁铁，上压盖和下压盖固定在一起并将上永久磁铁、主流道体、下永久磁铁包在里面，电极的上部位于上压盖里，电极的下端部穿过上永久磁铁、主流道体并位于主流道里，电极与上压盖之间安装绝缘垫，电极与主流道体之间安装密封套，上压盖里设置信号线安装孔，信号线安装孔里设置信号线，信号线连接电极，主流道里设置三角柱形漩涡发生体，上压盖上设置进流孔，进流孔连通主流道。本发明可以使体积有效的减小。
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