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公开(公告)号：CN103950480A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410172286.1
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种仿蝎尾辅助越障和侦查装置，包括蝎尾收放机构、仿蝎尾机构、镜头侦查机构，蝎尾收放机构包括固定基座、涡轮蜗杆、主动杆、第一-第二从动杆、从动杆基座，从动杆基座安装在固定基座上，涡轮蜗杆通过涡轮轴安装在固定基座上，第一-第二从动杆的第一端通过其各自的轴孔分别安装在从动杆基座上，主动杆的第一端通过其轴孔与涡轮轴相连，仿蝎尾机构包括第一-第二仿蝎尾单元，第二仿蝎尾单元与第一仿蝎尾单元的菱形尾座的上下两端分别通过第一-第二销轴相连，主动杆第二端的轴孔、第一-第二从动杆中部的轴孔安装第一销轴，第一-第二从动杆第二端的轴孔安装第二销轴。本发明结构轻便、操作灵活、占用空间小。
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公开(公告)号：CN104058022B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410293386.X
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明提供的是一种地形自适应的可变形移动机器人，包括平衡机构、摇臂机构、转向机构和转子机构，两个摇臂机构固定安装在平衡机构的两侧，每个摇臂机构的两端各设置一个转向机构，每个转向机构的下端设置一个转子机构。本发明通过平衡机构的差分齿轮组实现差动，以适应崎岖地形的变化，通过摇臂机构的摇杆摆角和转向机构的L形杆转角的变化得到不同的构型，本发明是一种多自由度、构型可变、适应地形能力强的、结构稳定可靠的可变形轮式移动机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103950480B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410172286.1
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种仿蝎尾辅助越障和侦查装置，包括蝎尾收放机构、仿蝎尾机构、镜头侦查机构，蝎尾收放机构包括固定基座、涡轮蜗杆、主动杆、第一-第二从动杆、从动杆基座，从动杆基座安装在固定基座上，涡轮蜗杆通过涡轮轴安装在固定基座上，第一-第二从动杆的第一端通过其各自的轴孔分别安装在从动杆基座上，主动杆的第一端通过其轴孔与涡轮轴相连，仿蝎尾机构包括第一-第二仿蝎尾单元，第二仿蝎尾单元与第一仿蝎尾单元的菱形尾座的上下两端分别通过第一-第二销轴相连，主动杆第二端的轴孔、第一-第二从动杆中部的轴孔安装第一销轴，第一-第二从动杆第二端的轴孔安装第二销轴。本发明结构轻便、操作灵活、占用空间小。
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公开(公告)号：CN103940539B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410085449.2
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种面向外科手术机器人微器械夹持力的测试平台。包括微器械指尖受力加载平台（1）、导绳轮组安装平台（2）和传感器及电机安装平台（3），指尖受力加载平台（1）通过砝码牵引钢丝绳对微器械实施力加载，导绳轮组安装平台（2）实现对驱动微器械的钢丝绳的空间绕绳和预紧，传感器及电机安装平台（3）实现对驱动微器械的六根钢丝绳拉力的测量和对微器械运动的控制。本发明采用检测驱动微器械运动的钢丝绳上的拉力结合力学模型的方法来检测微器械夹持力。本发明思路独特，实验装置简单易行。对微创手术机器人系统有很好的促进作用。
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公开(公告)号：CN103940539A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410085449.2
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种面向外科手术机器人微器械夹持力的测试平台。包括微器械指尖受力加载平台（1）、导绳轮组安装平台（2）和传感器及电机安装平台（3），指尖受力加载平台（1）通过砝码牵引钢丝绳对微器械实施力加载，导绳轮组安装平台（2）实现对驱动微器械的钢丝绳的空间绕绳和预紧，传感器及电机安装平台（3）实现对驱动微器械的六根钢丝绳拉力的测量和对微器械运动的控制。本发明采用检测驱动微器械运动的钢丝绳上的拉力结合力学模型的方法来检测微器械夹持力。本发明思路独特，实验装置简单易行。对微创手术机器人系统有很好的促进作用。
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公开(公告)号：CN104058022A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410293386.X
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明提供的是一种地形自适应的可变形移动机器人，包括平衡机构、摇臂机构、转向机构和转子机构，两个摇臂机构固定安装在平衡机构的两侧，每个摇臂机构的两端各设置一个转向机构，每个转向机构的下端设置一个转子机构。本发明通过平衡机构的差分齿轮组实现差动，以适应崎岖地形的变化，通过摇臂机构的摇杆摆角和转向机构的L形杆转角的变化得到不同的构型，本发明是一种多自由度、构型可变、适应地形能力强的、结构稳定可靠的可变形轮式移动机器人。
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公开(公告)号：CN203920969U
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201420344175.X
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D61/10
Abstract: 本实用新型提供的是一种地形自适应的可变形移动机器人，包括平衡机构、摇臂机构、转向机构和转子机构，两个摇臂机构固定安装在平衡机构的两侧，每个摇臂机构的两端各设置一个转向机构，每个转向机构的下端设置一个转子机构。本实用新型通过平衡机构的差分齿轮组实现差动，以适应崎岖地形的变化，通过摇臂机构的摇杆摆角和转向机构的L形杆转角的变化得到不同的构型，本实用新型是一种多自由度、构型可变、适应地形能力强的、结构稳定可靠的可变形轮式移动机器人。
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