公开(公告)号：CN104058022B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201410293386.X

申请日：2014-06-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐贺 ,  唐涛 ,  郭卫兴 ,  杨文成 ,  许怡贤 ,  朱海涛 ,  王文杰 ,  匡振骠

IPC: B62D61/10

Abstract: 本发明提供的是一种地形自适应的可变形移动机器人，包括平衡机构、摇臂机构、转向机构和转子机构，两个摇臂机构固定安装在平衡机构的两侧，每个摇臂机构的两端各设置一个转向机构，每个转向机构的下端设置一个转子机构。本发明通过平衡机构的差分齿轮组实现差动，以适应崎岖地形的变化，通过摇臂机构的摇杆摆角和转向机构的L形杆转角的变化得到不同的构型，本发明是一种多自由度、构型可变、适应地形能力强的、结构稳定可靠的可变形轮式移动机器人。

公开(公告)号：CN103800082A

公开(公告)日：2014-05-21

申请号：CN201410061766.0

申请日：2014-02-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  庞永杰 ,  许雷雷 ,  王卓 ,  匡振骠

IPC: A61B19/02

Abstract: 本发明提供的是一种旋转展开的盘式多层储存装置。包括储存盘位置控制装置和至少一层储存盘。储存盘位置控制装置包括基座，安装在基座上的电机，每层储存盘包括一个底盘、至少两个扇形盘、与扇形盘数量相等的连杆、一个杆盘和一个驱动装置，驱动装置固定在底盘上，杆盘连接在驱动装置的输出轴上，每根连杆的一端以转动副的形式和杆盘连接，每个扇形盘和底盘一根连杆连杆的另一端的连接处也构成转动副，最下层储存盘的底盘与储存盘位置控制装置的电机的输出轴相连，上一层储存盘的底盘利用其底部伸出的销柱与下一层连接在一起。本发明的结构设计合理，操作方便，安全可靠，在外科手术护士助手机器人工作过程中能实现对手术器械的识别功能。

公开(公告)号：CN103932790B

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201410085461.3

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  王正雨 ,  王文杰 ,  张宝玉 ,  于晓砚 ,  李宏伟 ,  杨景 ,  庄忠平 ,  李洪洋 ,  匡振骠

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明提供的是一种具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构。包括直线运动机构和旋转快换机构。直线移动机构主要包括：电机驱动部件、同步带、限位遮光片A、滑块、限位遮光片B、直线运动机构支架、支架上端板、同步带预紧装置、光电开关B、机械限位挡板B、滑块安装板、导轨、机械限位挡板A、光电开关A、光栅条、连接架。旋转快换机构主要包括：旋转下壳体、齿轮A、光电开关遮光片、磁栅读数头、光电开关、旋转支架、光栅读数头、电机、旋转空心轴和齿轮。本发明的稳定性和灵活性好，结构精巧，重量轻，易于计算机控制，极大地弥补了微创手术机器人手指自由度数少、作业空间狭小的缺陷。本机构也可以应用到别的机器人系统上。

公开(公告)号：CN103800082B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201410061766.0

申请日：2014-02-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  庞永杰 ,  许雷雷 ,  王卓 ,  匡振骠

IPC: A61B19/02

Abstract: 本发明提供的是一种旋转展开的盘式多层储存装置。包括储存盘位置控制装置和至少一层储存盘。储存盘位置控制装置包括基座，安装在基座上的电机，每层储存盘包括一个底盘、至少两个扇形盘、与扇形盘数量相等的连杆、一个杆盘和一个驱动装置，驱动装置固定在底盘上，杆盘连接在驱动装置的输出轴上，每根连杆的一端以转动副的形式和杆盘连接，每个扇形盘和底盘一根连杆的另一端的连接处也构成转动副，最下层储存盘的底盘与储存盘位置控制装置的电机的输出轴相连，上一层储存盘的底盘利用其底部伸出的销柱与下一层连接在一起。本发明的结构设计合理，操作方便，安全可靠，在外科手术护士助手机器人工作过程中能实现对手术器械的识别功能。

公开(公告)号：CN104058022A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410293386.X

申请日：2014-06-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐贺 ,  唐涛 ,  郭卫兴 ,  杨文成 ,  许怡贤 ,  朱海涛 ,  王文杰 ,  匡振骠

IPC: B62D61/10

Abstract: 本发明提供的是一种地形自适应的可变形移动机器人，包括平衡机构、摇臂机构、转向机构和转子机构，两个摇臂机构固定安装在平衡机构的两侧，每个摇臂机构的两端各设置一个转向机构，每个转向机构的下端设置一个转子机构。本发明通过平衡机构的差分齿轮组实现差动，以适应崎岖地形的变化，通过摇臂机构的摇杆摆角和转向机构的L形杆转角的变化得到不同的构型，本发明是一种多自由度、构型可变、适应地形能力强的、结构稳定可靠的可变形轮式移动机器人。

公开(公告)号：CN103932790A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410085461.3

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于凌涛 ,  王正雨 ,  王文杰 ,  张宝玉 ,  于晓砚 ,  李宏伟 ,  杨景 ,  庄忠平 ,  李洪洋 ,  匡振骠

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明提供的是一种具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构。包括直线运动机构和旋转快换机构。直线移动机构主要包括：电机驱动部件、同步带、限位遮光片A、滑块、限位遮光片B、直线运动机构支架、支架上端板、同步带预紧装置、光电开关B、机械限位挡板B、滑块安装板、导轨、机械限位挡板A、光电开关A、光栅条、连接架。旋转快换机构主要包括：旋转下壳体、齿轮A、光电开关遮光片、磁栅读数头、光电开关、旋转支架、光栅读数头、电机、旋转空心轴和齿轮。本发明的稳定性和灵活性好，结构精巧，重量轻，易于计算机控制，极大地弥补了微创手术机器人手指自由度数少、作业空间狭小的缺陷。本机构也可以应用到别的机器人系统上。