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公开(公告)号：CN107219335B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710414171.2
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于复连续小波变换的管道连接器检测方法。本发明包括：采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用复连续小波变换方法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；同时，结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，二者进行时间同步运算即可得到管道连接器在管道不同位置的分布情况。管道连接器检测结果不仅为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，还为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续方位角和俯仰角误差修正，便于提高惯性辅助管道检测定位系统的定位和定向精度。
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公开(公告)号：CN103901898B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410121131.5
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D3/00
Abstract: 本发明提供的是一种多自由度机器人的逆运动学通用求解方法。本运用共性空间理论建立nR机器人的通用运动学方程，运用加权的空间矢量投影法分析空间矢量投影值与空间机器人转动关节角的关系，以各关节矢量在机器人末端矢量上投影加权值做为调整机器人末端位姿的依据，通过确定各关节矢量的投影加权值实现逆运动学的半解析求解。本发明提供的方法不仅仅实现了nR机器人运动学求解，同时还兼顾空间避障任务。该方法可广泛应用于串联式空间nR机器人，具有计算速度快、解算精度高的优点，为串联形式的机器人提供控制输入参数，满足工业现场对机器人运动学解算的作业需要。
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公开(公告)号：CN105021303A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510413167.5
申请日：2015-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了种铝基敏感材料的温度传感器制造方法。采用三次阳极氧化工艺，将一定厚度的铝箔加工成四周封闭的阳极氧化形成的氧化铝绝缘隔离层，中间夹有较薄的铝膜温度敏感电阻条；形成的温度传感器结构由敏感铝电阻条和绝缘三氧化二铝构成。用本发明方法制造出的铝敏感材料温度传感器可以实现大面积温场测量，检测灵敏度较高；同时，降低了传感器的性能漂移，有助于检测仪表的应用及精度的保证。
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公开(公告)号：CN103940448A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410145935.9
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明一种船用罗经光纤陀螺噪声在线估计系统及估计方法。在线估计系统包括三个光纤陀螺仪，三个加速度计，信号采集部分，DSP导航解算部分，电源部分和信息显示部分。信号采集部分完成对陀螺仪和加速度计的输出信号实时采集；将采集到的陀螺仪和加速度计的输出数据进行滤波处理，消除掉舰船运动对采集数据的干扰影响，只留下光纤陀螺仪的噪声干扰项；建立系统状态方程和量测方程，采用指数加权平均算法，实现了实时的参数估计；利用非线性自适应卡尔曼滤波实现对Allan方差系数进行有效估计。本发明提出线噪声估计方法能实现光纤罗经噪声误差项的实时更新，提高了罗经航向和姿态输出精度。
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公开(公告)号：CN113229806A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110527187.0
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴人体步态检测及导航系统及其运行方法，包括：九个运动检测模块、单片机和上位机；运动检测模块分别安装在人体的前后脚掌，小腿，大腿以及腰部处，每个运动检测模块上都设置MPU9250用于测出人体此时的姿态，运动检测模块都连接单片机，并将人体姿态数据传回给单片机，单片机通过zigbee通信传回给上位机，上位机结合收到的人体姿态数据进行人体姿态分析。本发明优点是：通过对身体关键部位的运动解算支持在卫星导航信号弱的场景完成对运动方向的导航以及对运动姿态的记录同时发送到特定的上位机上进行解算和记录，同时具有低功耗，低成本，相对高精度的优点，具有对大量人群的普及可行性，以及长时间使用的可能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107654852B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710880802.X
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块；主体外壁两端分别对称且等间距安装多个里程轮和支撑轮，管道缺陷检测传感器安装在主体外壁里程轮和支撑轮之间，三者由塑料密封圈隔离。此外，基于管道段长度及管道连接器检测的定位方法以复连续小波变换检测管道连接器，一方面为管道定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角误差修正，另一方面结合管道段长度信息库为管道定位系统提供位置误差修正，从而实现管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN104697521B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201510109639.8
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯性导航的领域，具体涉及采用陀螺冗余斜交配置方式测量高速旋转体姿态和角速度的方法。本发明包括：利用GPS确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据：根据GPS确定的经纬度值计算出对准点的重力扰动值，对加速度计的输出进行补偿；采用解析法来完成系统的粗对准，初步确定载体的姿态信息；粗对准结束后建立捷联惯性导航系统初始对准非线性状态误差方程；利用UKF滤波方法进行滤波；利用估计出来的平台失准角修正系统的捷联初始矩阵，得到精确的初始捷联矩阵，完成高精度的初始对准。本发明采用斜置陀螺不加入其它控制方式，从而不会引入新误差，解算简单，价格低廉。
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公开(公告)号：CN102589547A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210078175.5
申请日：2012-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种惯性导航仪器的电控旋转平台及位置测量方法。转台下台体与测量载体直接相连，支撑架、转台外台体、外调整支架固连在转台下台体上，支撑架与角接触轴承的外环接触并进行定位，空心轴与角接触轴承内环相连，两个旋紧螺母对两对角接触轴承内环进行定位，定位支架与空心轴进行固连、同时定位多级旋变的转子，多级旋变的定子与转台外台体固连，蜗轮固连在定位支架上，蜗杆通过双端轴承支承与外调整支架相连，联轴器将步进电机输出轴和蜗杆输入轴连接到一起。本发明具有误差小、精度高，为惯性导航仪器的精确转动及位置测量提供解决方案，同时为惯性导航仪器的准确可靠的测量提供了保证。
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公开(公告)号：CN101382427B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810137137.6
申请日：2008-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是磁电复合式航向指示器及复合式航向指示方法。由磁通门罗经、电控罗经和导航计算机组成，磁通门罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，电控罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，导航计算机的输出接口接至磁通门罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至电控罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至外部航向显示系统。本发明利用电子线路和计算机软硬件技术将磁通门航向指示技术与陀螺航向指示技术进行有机的结合，既可以克服磁通门技术无法指示地理坐标系真北和易受周围磁场环境干扰的缺点，同时也可以解决陀螺航向指示系统启动时间长，并且航向指示精度随时间而下降的问题。
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公开(公告)号：CN101319902A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064943.5
申请日：2008-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种低成本组合式定位定向装置及组合定位定向方法。该装置主要包括由MEMS IMU和导航计算机组成的MEMS INS、GPS接收机、三维数字电子罗盘、高度计、气速计、电源模块、箱体及接插件等，其中MEMS IMU包括9只MEMS陀螺和6只双轴MEMS加速度计，由它们分别测量出运动载体的角速度和加速度，然后输入到导航解算程序中，计算得到载体的姿态、位置和速度等信息。同时导航计算机通过232串口定时采集GPS接收机、电子罗盘、气速计和高度计等导航子单元的信息，通过信息融合处理，得到载体最优的位置、姿态、速度和高度等导航信息，精度优于装置中单一的子系统。本发明体积小、功耗低、成本低，但是功能齐全，接口丰富，完全能满足地面或空中运载体的中等精度定位定向要求。
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