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公开(公告)号：CN103645484A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310625088.1
申请日：2013-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及信号处理领域，尤其涉及一种复合二进制偏移载波调制信号的处理方法。本发明包括：接收MBOC调制信号；根据MBOC调制信号，设计第一辅助波形和第二辅助波形，根据第一辅助波形和第二辅助波形与所述MBOC调制信号的互相关函数，获取伪相关函数；使用所述伪相关函数对所述MBOC调制信号进行处理。本发明通过设计两组本地辅助波形，并选择合适的无模糊伪相关函数，消除了MBOC信号自相关函数的副峰；通过在设计的无模糊伪相关函数的基础上，设计了新的DLL结构，进而能够达到消除MBOC信号无模糊跟踪的效果。设计的两组本地波形均为双电平波形，在硬件实现上来看，这比传统MBOC信号的四电平波形实现起来要为容易。
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公开(公告)号：CN102736094B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201210202404.X
申请日：2012-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应遗传算法的单频GNSS整周模糊度获取方法，包括以下几个步骤：步骤一：采集GNSS载波相位的观测数据，建立GNSS载波相位双差观测方程；步骤二：根据步骤一得出的双差观测方程，利用最小二乘方法获取GNSS整周模糊度的浮点解和相应的协方差阵；步骤三：利用已知的基线长度作为约束条件，确定整周模糊度的搜索空间；步骤四：利用白化滤波的方法对步骤二得出的整周模糊度浮点解和协方差阵进行降相关处理；步骤五：根据目标函数确定适应度函数，确定自适应遗传算法中的各个运行参数，最后再将自适应遗传算法引入对整周模糊度的快速解算，搜索整周模糊度的最优解。
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公开(公告)号：CN102590835B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201210051003.9
申请日：2012-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种GPS/INS深组合跟踪环路高斯码相位鉴别器及其设计方法。本发明的高斯码相位鉴别器，在传统码相位鉴别器的基础上，增添了INS码相位鉴别器模块和高斯码相位鉴别器模块构建得到。该高斯码相位鉴别器的设计方法，由INS系统利用GPS接收机码跟踪环路产生的即时码相位信息，建立同步工作的INS码相位鉴别器，将实时求出传统码相位鉴别器和INS码相位鉴别器输出数据的均方误差，作为衡量传统码相位鉴别器和INS码相位鉴别器鉴相误差的权重系数，从而组合成高斯码相位鉴别器。本发明能够增大伪随机码自相关峰值，在多径干扰下提高鉴相输出特性，有效减小码相位跟踪误差。
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公开(公告)号：CN113324731A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110534563.9
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于水下剪切流场电火花气泡研究的实验装置，包括实验台、实验水箱、带传动机构、气泡发生装置，实验水箱位于实验台里，带传动机构位于实验水箱里，所述带传动机构包括带传动支座、电机，所述带传动支座包括相互连接的竖直部分和水平部分，竖直部分上固定电机基座、主动带轮基座、从动带轮基座，电机基座上安装电机，主动带轮基座上安装主动带轮，从动带轮基座上安装从动带轮，电机连接主动带轮，主动带轮与从动带轮之间通过皮带相连。本发明产生的剪切流场剪切力较现有装置的小，但是流场内雷诺数更小，产生的剪切流更稳定，且较好地满足了水下剪切流场电火花爆炸气泡研究的实验装置需求，因此更适合用于本方向的研究。
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公开(公告)号：CN111427068A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010204110.5
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于全球导航卫星系统卫星星历故障监测领域，具体涉及一种动对动平台局域增强卫星A类星历故障完好性监测方法。本发明包括：基于星间-联动节点对间-历元间构建三差观测量，由于视距方向向量在高采样频率中基本保持不变，按照多重假设解分离思想构建A类星历故障检测统计量；在利用多历元平滑抑制高频观测噪声对整周模糊度解算影响的基础上，根据检测统计量所服从的统计分布特性，计算所需监测误警率检测门限等。本发明满足实时动态高精度相对定位完好性和连续性的需求，达到系统的完好性与可用性的要求，实现无参考基准下的自主性。根据所需的误警和漏检概率，在误警和漏检错误同步满足条件下，实现对A类星历故障的自主监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111323792A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010204097.3
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于完好性监测领域，具体涉及一种实现实时监测电离层梯度，进而排除受电离层异常梯度影响的卫星，实现电离层梯度异常检测误警和漏检同步控制,进而来提高GBAS服务的完好性的基于双频GBAS电离层异常完好性监测方法。本发明包括根据双频GBAS电离层梯度特性，建立参考星之间双差伪距与载波相位双频模型并构建双频电离层梯度检测统计量；在双频GBAS的框架下，使用MW组合求解宽巷模糊度，采用MW-IF模型求解电离层无关型整周模糊度等。本发明在GBAS框架下利用双频观测量的灵活组合，实现实时监测电离层梯度，排除受电离层异常梯度影响的卫星，实现电离层梯度异常检测误警和漏检同步控制，来提高GBAS服务完好性。
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公开(公告)号：CN107128454A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710185996.1
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水翼双体船姿态估计方法，首先进行状态估计器和参数自适应学习器的参数初始化；利用船上测量系统测得水翼双体船的纵向运动观测值；利用状态估计器处理纵向运动观测值，得到水翼双体船的姿态估计值，并同时利用参数自适应学习器更新自适应参数β。本发明方法适用于多种海况尤其是高动态条件下的强非线性船体姿态精确估计，具备模型参数自适应调节能力。
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公开(公告)号：CN106465614A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201610814885.8
申请日：2016-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A01F29/06 , A01F29/09 , A01K5/01 , A01K39/0106
Abstract: 本发明提供一种红外线牧草切割搅拌放料机，包括机架,机架上安装有顶部敞口的箱体,箱体一侧箱壁上开设有出料槽,另一侧开设有进料槽，箱体的上部设置有红外线控制器，箱体的中部安装有多根转动轴连接在两相对侧箱壁上的螺旋切刀,各切刀等间隔设置且位于箱体内的同一水平面上,箱体上安装有驱切刀转动且与各切刀一一对应的多个驱动电机,箱体下部安装有横向放置的搅拌转子，且由搅拌电机驱动，机架上设置有小车轮。本发明通过红外线控制器根据牧草的有无控制切割搅拌机的电源的开关，并将牧草的细碎和搅拌过程相结合，有利于节约人工和电力，提高工作效率，可以实现从牧草细碎搅拌到向料槽里放料的机械化。
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公开(公告)号：CN104049262B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410298930.X
申请日：2014-06-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明涉及阵列天线和全球定位系统接收机矢量跟踪环路领域，具体的涉及的是一种为基于阵列天线的波束形成器提供本地参考信号，保证矢量跟踪环路正常工作的基于矢量跟踪环路的波束形成抗干扰方法。本发明包括；阵列天线接收信号；剥离卫星信号中载波；求取阵列最优权值；计算当前各跟踪通道伪距测量值，获得载体位置；构建矢量跟踪环路。本发明够抑制与卫星信号不相干的各种干扰，属于盲波束形成的一种。同时，矢量跟踪环路能够容易跟踪抑制干扰后的卫星信号，不易失锁，从而保证GPS接收机的在干扰环境中的稳健性。
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公开(公告)号：CN104199053B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410486111.8
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明涉及一种基于卫星信号到达角约束的稳健波束形成方法，其特征在于:步骤1：建立阵列天线接收信号模型，计算卫星信号和干扰信号的导向矢量；步骤2：根据卫星信号到达角的范围，确定阵列天线幅值响应约束条件；步骤3：将步骤2中的非凸优化约束条件转化为凸优化约束条件；步骤4：根据噪声功率来确定阵列天线所接收信号协方差矩阵的对角加载因子γ；步骤5：建立基于角度约束的波束形成代价函数，采用凸优化工具求解计算阵列天线最优权值，获取卫星信号方向上的波束和干扰信号方向的零陷。
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