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公开(公告)号：CN101767767A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010125400.7
申请日：2010-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种吸收高频电磁波的四氧化三铁与氧化锌核壳纳米棒及制法。将FeCl3溶液置于不锈钢密封的高压釜内，在100-120℃保持12小时，待高压釜自然冷却到室温后，将釜内的沉淀用水和乙醇清洗，80℃下干燥后得到β-FeOOH纳米棒。将β-FeOOH纳米棒超声分散到乙二胺水溶液中，然后加入Zn(AC)2水溶液，120℃反应12小时。待高压釜自然冷却到室温后，将釜内的沉淀用水和乙醇清洗并在空气中干燥，然后在500℃下退火3小时。将得到的粉末在乙二胺水溶液和Zn(AC)2水溶液中进行第二次处理，过滤、干燥，即可得到Fe2O3/ZnO核壳纳米棒；将Fe2O3/ZnO核壳纳米棒在8-10％H2/Ar气氛下，360-380℃退火5-7小时，得到四氧化三铁/氧化锌纳米棒。本发明方法操作简单、适合于工业化生产。
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公开(公告)号：CN107120532B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710331931.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于快速正交搜索算法的管道连接器检测方法。采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用快速正交搜索算法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，进行时间同步运算得到管道连接器在管道不同位置的分布情况；管道连接器检测结果为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续的方位角和俯仰角误差修正，便于提高管道检测定位系统的定位和定向精度。既不会增加任何成本，也不会对原有的管道检测装置硬件系统有任何改动。
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公开(公告)号：CN109084745A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810602183.2
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种海底电缆巡检用水下航行器智能监测系统及组合导航方法。包括自主水下航行器、水面浮台和岸站监控系统。组合导航系统包括MINS、GM、DVL、Visual四个子导航系统。采用水下航行器作为智能监测系统平台实现海底电缆巡检的智能化；采用小型水面浮台作为信息传输中转及水下航行器提供二次电能供应极大提高其水下续航能力和连续巡检作业时间；采用MINS/DVL/Visual/GM的组合导航定位方式，实现了水下航行器姿态、速度、位置等导航信息的全面获取，且通过联邦滤波技术实现各导航子系统的数据信息有效融合，提高导航定位信息的精度，满足监测系统低成本、小型化、低功耗、便于安装等技术要求。
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公开(公告)号：CN107218942A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710328361.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法。采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置运行的轨迹坐标信息。里程仪测量轴向速度，在管道内的非完整性约束为横向和纵向提供速度。跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置。基于快速正交搜索算法的管道连接器检测结果为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正。Kalman滤波估计及数据离线平滑处理从正反两个方向利用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。管道缺陷检测传感器实现管道缺陷的有效检测。将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作实现被检测管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN101880065B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201010191113.6
申请日：2010-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C01G49/08
Abstract: 本发明提供的是吸收高频电磁波的多孔四氧化三铁纳米颗粒的制备方法。(1)将3m mol的NaAC或是KCl溶液加入40ml的0.05mol/L FeCl3中，搅拌10分钟；将混合溶液置于密封的高压釜内，于120-180℃保温12小时，待高压釜自然冷却到室温后，将釜内的沉淀用水和乙醇清洗，80℃下干燥8小时后得到Fe2O3纳米颗粒；(2)将Fe2O3纳米颗粒在H2体积占8％的Ar/H2气氛下，于310℃退火5小时，得到多孔四氧化三铁纳米颗粒。本发明的制备方法操作简单、适合于工业化生产，能够制备出对高频电磁波具有强吸收特性的不同形貌多孔四氧化三铁纳米颗粒。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101880065A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010191113.6
申请日：2010-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C01G49/08
Abstract: 本发明提供的是吸收高频电磁波的多孔四氧化三铁纳米颗粒的制备方法。(1)将3m mol的NaAC或是KCl溶液加入40ml的0.05mol/L FeCl3中，搅拌10分钟；将混合溶液置于密封的高压釜内，于120-180℃保温12小时，待高压釜自然冷却到室温后，将釜内的沉淀用水和乙醇清洗，80℃下干燥8小时后得到Fe2O3纳米颗粒；(2)将Fe2O3纳米颗粒在H2体积占8％的Ar/H2气氛下，于310℃退火5小时，得到多孔四氧化三铁纳米颗粒。本发明的制备方法操作简单、适合于工业化生产，能够制备出对高频电磁波具有强吸收特性的不同形貌多孔四氧化三铁纳米颗粒。
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公开(公告)号：CN116517747A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310361500.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下系泊式海流能发电系统，包括浮力稳定单元、与所述浮力稳定单元相连的传动舱、与所述传动舱相连的叶轮、与所述传动舱相连的锚链以及与所述锚链相连的锚；浮力稳定单元内设置有橄榄型主机舱，主机舱采用橄榄型，目的在于减少水流阻力；发电机和齿轮箱至于直立的橄榄型主机舱内，叶轮主轴和其他传动轴承采用非水密设计，降低主轴摩擦阻力。系统使用高压空气密封技术，主机舱除了底部允许部分进水外，其他部位采用气密设计，在橄榄型主机舱内部充入高压气体，使主机舱的水位保持在预定位置，主机舱内冷凝水则沿橄榄型舱壁流到底部，在舱内高压气体的作用下排出。本发明提高发电机能量转换效率，降低成本，提高海域适应性。
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公开(公告)号：CN107932515B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201711138534.0
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明一种基于机械手臂学习的电子设备与方法属于机器人学习领域；该装置包括电子设备主板、电池、陀螺仪和加速度计设置在电子设备外壳内，显示屏、压力传感器和压力传感器模设置在电子设备外壳外，压力传感器上粘贴压力传感器模，显示屏、压力传感器、陀螺仪和加速度计连接电子设备主板，电池为电子设备供电；该方法包括电子设备和机械臂的通信和初始坐标对准，人手握电子设备示教；传输人手的运动形式和人手握电子设备的用力程度参数；机械臂根据参数调整其各个关节的位置及力矩状态，跟随人手运动并完成动作；机械臂记录数据作基础数据，重复示教；本发明节约了人力教学的时间，通过数据传输更容易让机械臂接受，做起动作更自然和灵活。
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公开(公告)号：CN113229806A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110527187.0
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴人体步态检测及导航系统及其运行方法，包括：九个运动检测模块、单片机和上位机；运动检测模块分别安装在人体的前后脚掌，小腿，大腿以及腰部处，每个运动检测模块上都设置MPU9250用于测出人体此时的姿态，运动检测模块都连接单片机，并将人体姿态数据传回给单片机，单片机通过zigbee通信传回给上位机，上位机结合收到的人体姿态数据进行人体姿态分析。本发明优点是：通过对身体关键部位的运动解算支持在卫星导航信号弱的场景完成对运动方向的导航以及对运动姿态的记录同时发送到特定的上位机上进行解算和记录，同时具有低功耗，低成本，相对高精度的优点，具有对大量人群的普及可行性，以及长时间使用的可能性。
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公开(公告)号：CN107898567B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711101631.2
申请日：2017-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种具有辅助上下床功能和越障功能的电动轮椅，包括轮椅车体、座椅、座椅移动机构、靠背调节机构、能够收放的扶手机构和越障机构。可收放的扶手机构包括扶手、连杆和直角杆。座椅移动机构包括座椅、电动机、带轮、同步带、滑块连接板、曲柄、连杆、滑块、滑轨。靠背调节机构包括电动机、带轮、同步带、直齿圆柱齿轮、靠背。越障机构包括两个摆杆、小轮、电动机、减速器、斜齿轮，同时靠背调节机构与越障机构采用同一个电机与电磁离合器来分时驱动。本发明的越障功能可以跨越20cm高度的障碍，本发明便于使用者进行操作控制，提高了病人的运动自由度，降低了病人的运动强度，减少了家属的工作负担。
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