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公开(公告)号：CN117060778A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311024196.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种啮合蠕动式压电移动装置及其驱动方法，包括底座、驱动齿、横向压电驱动器与柔性铰链机构，所述驱动齿包括第一驱动齿、第二驱动齿、第三驱动齿、第四驱动齿、第五驱动齿与第六驱动齿，所述横向压电驱动器包括第一横向压电直线驱动器、第二横向压电直线驱动器与第三横向压电直线驱动器，所述柔性铰链机构包括第一柔性铰链机构、第二柔性铰链机构与第三柔性铰链机构。本发明采用的一种啮合蠕动式压电移动装置及其驱动方法，不仅可实现高自锁性、大行程，而且可以实现高位移分辨率、步态累积误差自消除。
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公开(公告)号：CN117060772A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311066520.8
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于侧向复合振动的压电惯性驱动器及性能调控方法，属于压电精密驱动技术领域，驱动之前在Z轴负向施加预紧力；然后按波形图周期性地向第一压电驱动陶瓷施加电压，使第一压电驱动陶瓷产生X轴方向的振动，弹性压头在与滑块的接触过程中产生X轴向摩擦力；在弹性压头的回程阶段，向第二压电驱动陶瓷施加电压，使第二压电驱动陶瓷产生Y轴方向的高频振动，产生对滑块的Y轴向摩擦力。本发明采用上述结构的一种基于侧向复合振动的压电惯性驱动器及性能调控方法，通过引入弹性压头在垂直于驱动方向的额外振动，降低弹性压头与滑块之间的宏观摩擦系数，从而提高驱动器的单步驱动步长，增大驱动速度。
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公开(公告)号：CN116846250A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310800897.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种力偶拨动式压电粘滑旋转平台及其驱动方法，涉及压电直线进给驱动器的精密驱动与定位技术领域，包括外侧平台和嵌套在外侧平台内部的内侧平台，内侧平台上方设置有铰链；铰链的中间位置处固定连接有压电直线进给驱动器，铰链的一端下方固定设置有上侧粘滑压头，铰链的另一端下方固定设置有下侧粘滑压头。本发明采用上述结构的一种力偶拨动式压电粘滑旋转平台及其驱动方法，能够把压电直线进给驱动器的高频伸缩运动转化成内外侧平台的旋转，通过调整驱动电压，可实现双向旋转，调整内外侧平台的不同固定方式，可分别使内侧平台或外侧平台发生旋转，具有结构紧凑，行程大，定位精度高，运动模式丰富，控制简单的优点。
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公开(公告)号：CN116633189A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310679751.X
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于棘齿的粘滑式压电步进电机，该压电电机包括动子、限位定子系统和驱动定子系统，所述动子为棘齿形微结构，所述棘齿形微结构固联于直线导轨上，所述限位定子系统由限位齿与限位弹簧组成，所述驱动定子系统由驱动齿、驱动弹簧及横向直线驱动器组成。本发明采用上述的一种基于棘齿的粘滑式压电步进电机，实现了累积误差自消除功能，降低了运行成本，实用性更强。
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公开(公告)号：CN116587277A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310640661.X
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种惯性压电驱动的平面三自由度移动机器人及驱动方法，属于精密驱动与定位技术领域，通过压电驱动器之间的协同运动实现对机器人多模式惯性驱动，从而以简单结构进行精准操控，包括主体、并联式压电驱动器、配重块、承载平台，主体的两侧分别与第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器相连接，第一配重块设置于第一并联式压电驱动器上远离主体的一端，第二配重块设置于第二并联式压电驱动器上远离主体的一端，第一配重块和第二配重块的上表面通过连接块与承载平台固定连接，第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器均由两个径向伸长的压电陶瓷叠堆并联组成，压电陶瓷之间采用刚性连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113586680A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110842765.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于公母锥配合进行自动定位的多维运动装置，其包括动子、M1个第一推子和M2个第二推子，动子具有回转段和滑移段，在回转段设有沿动子的圆周方向均匀分布的N1个长条形的第一母锥槽，在第一推子的前端形成有第一公锥台，第一公锥台能够伸入第一母锥槽内并与第一母锥槽的槽壁挤压配合，M1个第一推子按照角相位差(360°/(N1*M1))进行排列；在滑移段设有沿动子的长度方向均匀分布的N2个圆环形的第二母锥槽，相邻的第二母锥槽之间的间距为Lp，在第二推子的前端形成有第二公锥台，第二公锥台能够伸入第二母锥槽内，M2个第二推子按照线相位差(Lp/M2)进行排列。本发明能够在无传感开环控制条件下进行高可靠性旋转定位和滑移定位。
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公开(公告)号：CN114337366B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210147027.8
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种自消除步态累积误差的压电电机，包括定子、动子和传动件，所述传动件与所述动子固定连接，所述定子包括纵向直线进给驱动器、横向进给驱动器以及啮合件，所述啮合件固定于所述横向进给驱动器的顶部，所述横向进给驱动器固定于所述纵向直线进给驱动器的顶部，所述动子底部开设有若干啮合槽，所述啮合槽与所述啮合件相适配。采用上述一种自消除步态累积误差的压电电机以及驱动方法，不需要设置传感器达到精准定位的效果，降低成本，运行可靠。
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公开(公告)号：CN116526888A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310236477.9
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种具有异向摩擦特性的交替步进压电粘滑驱动器及方法，包括基座，所述基座上设置有压电直线进给驱动器，所述压电直线进给驱动器的一端设置有定子，所述定子包括麦芒尖端、连接麦芒尖端与压电直线进给驱动器的柔性铰链，所述麦芒尖端的一侧设置有直线导轨，所述直线导轨上设置有动子。本发明采用上述的一种具有异向摩擦特性的交替步进压电粘滑驱动器及方法，不需要设置非对称的驱动电压实现粘滑驱动，同时简化控制，结构简单，降低成本。
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公开(公告)号：CN114337366A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210147027.8
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种自消除步态累积误差的压电电机，包括定子、动子和传动件，所述传动件与所述动子固定连接，所述定子包括纵向直线进给驱动器、横向进给驱动器以及啮合件，所述啮合件固定于所述横向进给驱动器的顶部，所述横向进给驱动器固定于所述纵向直线进给驱动器的顶部，所述动子底部开设有若干啮合槽，所述啮合槽与所述啮合件相适配。采用上述一种自消除步态累积误差的压电电机以及驱动方法，不需要设置传感器达到精准定位的效果，降低成本，运行可靠。
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公开(公告)号：CN113606305A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110843105.3
申请日：2021-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于公母锥配合进行自动定位的回转装置和基于公母锥配合实现回转平台自动定位的方法，自动定位的回转装置包括机架、回转平台和M个推子，其中M≥3，回转平台转动设置于机架上，在回转平台的某一圆周上均匀分布有N个母锥槽，其中N≥M，在推子的前端形成有公锥台，公锥台能够伸入母锥槽内并与母锥槽的槽壁挤压配合，其中M个推子按照角相位差(360°/(N*M))进行排列，M个推子按顺序依次交替向前推出和向后退回，使得在同一时间有且仅有一个公锥台向前推出挤压母锥槽并带动回转平台进行旋转，其他公锥台向后退回。本发明能够在无传感开环控制条件下进行高可靠性的旋转定位。
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