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公开(公告)号：CN116587277B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310640661.X
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种惯性压电驱动的平面三自由度移动机器人及驱动方法，属于精密驱动与定位技术领域，通过压电驱动器之间的协同运动实现对机器人多模式惯性驱动，从而以简单结构进行精准操控，包括主体、并联式压电驱动器、配重块、承载平台，主体的两侧分别与第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器相连接，第一配重块设置于第一并联式压电驱动器上远离主体的一端，第二配重块设置于第二并联式压电驱动器上远离主体的一端，第一配重块和第二配重块的上表面通过连接块与承载平台固定连接，第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器均由两个径向伸长的压电陶瓷叠堆并联组成，压电陶瓷之间采用刚性连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116638517B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310640655.4
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性驱动的万向移动机器人，包括承载平台、驱动结构与支撑结构，所述驱动结构包括配重块、压电双晶片驱动器、定向柔性铰链与连接块，所述支撑结构的底面与接触面存在摩擦接触，所述承载平台与所述驱动结构中的所述配重块存在刚性连接。本发明采用的一种基于惯性驱动的万向移动机器人，通过多个驱动器的并联设计可以使机器人的整体结构更为紧凑，同时通过驱动器与柔性铰链机构之间的协同可以实现平面内的万向运动，可以适应更复杂的应用环境。
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公开(公告)号：CN117060771A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311066519.5
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种利用超声复合振动的压电惯性驱动器及性能调控方法，包括柔性铰链机构、左法向驱动压电陶瓷叠堆、左运动压头、右法向驱动压电陶瓷叠堆、右运动压头，柔性铰链机构的左侧和右侧中部分别设置有凹槽，左法向驱动压电陶瓷叠堆设置于左侧的凹槽内，左运动压头与左法向驱动压电陶瓷叠堆固定连接，右法向驱动压电陶瓷叠堆设置于右侧的凹槽内，右运动压头与右法向驱动压电陶瓷叠堆固定连接，左运动压头和右运动压头的底端与滑块相接触。本发明采用上述结构的一种利用超声复合振动的压电惯性驱动器及性能调控方法，通过对接触面上摩擦力的改变，降低压头与滑块之间的宏观摩擦系数，从而提高驱动器的单步驱动步长，增大驱动速度。
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公开(公告)号：CN116638517A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310640655.4
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性驱动的万向移动机器人，包括承载平台、驱动结构与支撑结构，所述驱动结构包括配重块、压电双晶片驱动器、定向柔性铰链与连接块，所述支撑结构的底面与接触面存在摩擦接触，所述承载平台与所述驱动结构中的所述配重块存在刚性连接。本发明采用的一种基于惯性驱动的万向移动机器人，通过多个驱动器的并联设计可以使机器人的整体结构更为紧凑，同时通过驱动器与柔性铰链机构之间的协同可以实现平面内的万向运动，可以适应更复杂的应用环境。
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公开(公告)号：CN117060772A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311066520.8
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于侧向复合振动的压电惯性驱动器及性能调控方法，属于压电精密驱动技术领域，驱动之前在Z轴负向施加预紧力；然后按波形图周期性地向第一压电驱动陶瓷施加电压，使第一压电驱动陶瓷产生X轴方向的振动，弹性压头在与滑块的接触过程中产生X轴向摩擦力；在弹性压头的回程阶段，向第二压电驱动陶瓷施加电压，使第二压电驱动陶瓷产生Y轴方向的高频振动，产生对滑块的Y轴向摩擦力。本发明采用上述结构的一种基于侧向复合振动的压电惯性驱动器及性能调控方法，通过引入弹性压头在垂直于驱动方向的额外振动，降低弹性压头与滑块之间的宏观摩擦系数，从而提高驱动器的单步驱动步长，增大驱动速度。
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公开(公告)号：CN116587277A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310640661.X
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种惯性压电驱动的平面三自由度移动机器人及驱动方法，属于精密驱动与定位技术领域，通过压电驱动器之间的协同运动实现对机器人多模式惯性驱动，从而以简单结构进行精准操控，包括主体、并联式压电驱动器、配重块、承载平台，主体的两侧分别与第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器相连接，第一配重块设置于第一并联式压电驱动器上远离主体的一端，第二配重块设置于第二并联式压电驱动器上远离主体的一端，第一配重块和第二配重块的上表面通过连接块与承载平台固定连接，第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器均由两个径向伸长的压电陶瓷叠堆并联组成，压电陶瓷之间采用刚性连接。
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