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公开(公告)号：CN119091050A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411249838.4
申请日：2024-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于规范多元分解神经辐射场的声呐图像三维重建方法，属于声纳探测图像的技术领域，包括以下步骤：S1：建立声呐的主体坐标框架FS；S2：建立张量辐射场，使用张量辐射场相应建立粒子密度模型σ(x)和强度值模型η(x)；S3：建立兰伯特渲染模型，最小化声呐图像的渲染损失；S4：对参数进行参数离散化；S5：在已知姿态的情况下，捕获一组声呐图像，使用损失函数对张量辐射场进行优化，直到训练完成；S6：使用上述训练好的模型对检测物体进行重构；本发明采用上述方法，通过探索兰伯特余弦定律和等密度曲面，提出了Lambertain‑TRF的方法，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN117060771A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311066519.5
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种利用超声复合振动的压电惯性驱动器及性能调控方法，包括柔性铰链机构、左法向驱动压电陶瓷叠堆、左运动压头、右法向驱动压电陶瓷叠堆、右运动压头，柔性铰链机构的左侧和右侧中部分别设置有凹槽，左法向驱动压电陶瓷叠堆设置于左侧的凹槽内，左运动压头与左法向驱动压电陶瓷叠堆固定连接，右法向驱动压电陶瓷叠堆设置于右侧的凹槽内，右运动压头与右法向驱动压电陶瓷叠堆固定连接，左运动压头和右运动压头的底端与滑块相接触。本发明采用上述结构的一种利用超声复合振动的压电惯性驱动器及性能调控方法，通过对接触面上摩擦力的改变，降低压头与滑块之间的宏观摩擦系数，从而提高驱动器的单步驱动步长，增大驱动速度。
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公开(公告)号：CN116638517A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310640655.4
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性驱动的万向移动机器人，包括承载平台、驱动结构与支撑结构，所述驱动结构包括配重块、压电双晶片驱动器、定向柔性铰链与连接块，所述支撑结构的底面与接触面存在摩擦接触，所述承载平台与所述驱动结构中的所述配重块存在刚性连接。本发明采用的一种基于惯性驱动的万向移动机器人，通过多个驱动器的并联设计可以使机器人的整体结构更为紧凑，同时通过驱动器与柔性铰链机构之间的协同可以实现平面内的万向运动，可以适应更复杂的应用环境。
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公开(公告)号：CN116540553B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310814855.7
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体公开了一种基于强化学习的移动机器人安全运动方法，包括以下技术方案：S1、设定运动方程和非线性仿射系统；S2、开发一种基于控制屏障函数CBF的保护屏障，提出包含基于CBF保护屏障的多智能体强化学习算法，以实现移动机器人AMR基于强化学习的安全运动。本发明采用上述的一种基于强化学习的移动机器人安全运动方法，可以保障移动机器人在工作过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN116540553A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310814855.7
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，具体公开了一种基于强化学习的移动机器人安全运动方法，包括以下技术方案：S1、设定运动方程和非线性仿射系统；S2、开发一种基于控制屏障函数CBF的保护屏障，提出包含基于CBF保护屏障的多智能体强化学习算法，以实现移动机器人AMR基于强化学习的安全运动。本发明采用上述的一种基于强化学习的移动机器人安全运动方法，可以保障移动机器人在工作过程中的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118887342B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411013467.X
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于可微空间雕刻的成像声呐三维重建方法，属于水下声呐图像重构的技术领域，提出了一种空间雕刻算法(DSC)，依据处于已知姿态下的声呐图像，对检测物体进行重建，迭代地细化占用概率模型，通过评估沿着相应弧线至少出现一个回声的概率来渲染每个像素，在渲染回波强度图像时，本发明的方法能消除对回波强度网络的需要，使得场景模型的冗余度降低，本发明采用上述方法，通过占用概率模型和渲染模型依据水下声呐采集的信息进行重建立体模型的构建，并结合多分辨率的哈希位置编码进行维度转换，提高了模型收敛速度和重建质量。
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公开(公告)号：CN118628573B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411046823.8
申请日：2024-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种针对水下视觉退化场景的机器人在线定位和建图方法，该方法包括在线外参标定；利用相机图像数据进行初始化，如失败则利用声纳图像数据初始化；读取成像声纳、双目相机的图像数据，得到匹配的声纳图像特征点、相机图像特征点并判断是否发生视觉退化，若发生则利用声纳图像特征点进行声纳位姿估计以优化IMU传播估计得到的位姿；读取IMU传感器数据并进行IMU预积分，利用预积分量进行IMU传播估计，得到机器人当前时刻的IMU相对于世界坐标系的位姿；基于光束平差法进行机器人位姿的优化求解，并进行建图。本发明通过融合双目相机，IMU，成像声纳的数据来提升视觉退化场景下更准确、更鲁棒的水下机器人定位和建图能力。
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公开(公告)号：CN118915076A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410936522.6
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G01S15/89 , G01S15/58 , G01S15/62 , G01S15/86 , G01S7/539 , G01C21/16 , G06V20/05 , G06V10/762 , G06V10/75 , G06V10/40
Abstract: 本发明属于水下同步定位与导航技术领域，公开了一种基于多波束声呐的水下同步定位与地图构建方法，包括以下步骤：S1、构建水下同步定位与地图的系统模型，包括运动模型、观测模型和传感器模型；S2、基于改进的声纳特征匹配算法，对目标特征进行准确提取并匹配；S3、声呐SLAM框架的建立；S4、水下SLAM仿真及实验结果与分析。本发明采用上述的一种基于多波束声呐的水下同步定位与地图构建方法，提高了目标特征提取的准确性和可靠性，提高了匹配进度，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118537250A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410671471.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06T5/70 , G06V10/762 , G06V20/05 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及声呐图像噪声去除技术领域，具体公开了一种基于几何概率的水下声纳图像多路径效应噪声去除方法，步骤包括：对声纳图像进行预处理去噪，对预处理去噪后的图像回波点进行聚类处理，对聚类处理后的图像去除多路径回波效应点。使用本发明的方法对单张二维声纳图片上的多路径效应点进行检测并将其去除，既保留了实体像素的准确性，又起到了大幅度削减多路径效应的作用，达到了明显的降噪效果；使用本发明处理后的图像进行三维重建，结果得到极大的提升。
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公开(公告)号：CN117097200B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311072962.3
申请日：2023-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明公开了一种啮合式单一驱动源多目标独立驱动方法，包括主动定子驱动多个动子的多模态欠驱动的压电直线电机，通过设置用于驱动的啮合界面为相似的轮廓，相似比为#imgabs0#其中n取0、1、2、3……，包括主动顶尖、第一从动件、第二从动件、第三从动件、第一后续从动件和第二后续从动件，所述主动顶尖的底端与压电陶瓷和运动放大机构相连，以输入给所述主动顶尖X和Y方向的运动，从所述第一从动件到所述第二后续从动件以及后续从动件均与直线导轨相连，可以沿着导轨进行直线移动。本发明采用的一种啮合式单一驱动源多目标独立驱动方法，不仅可以实现单个主动定子驱动多个动子，而且实现大行程、高位移分辨率。
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