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公开(公告)号：CN116587277B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310640661.X
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种惯性压电驱动的平面三自由度移动机器人及驱动方法，属于精密驱动与定位技术领域，通过压电驱动器之间的协同运动实现对机器人多模式惯性驱动，从而以简单结构进行精准操控，包括主体、并联式压电驱动器、配重块、承载平台，主体的两侧分别与第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器相连接，第一配重块设置于第一并联式压电驱动器上远离主体的一端，第二配重块设置于第二并联式压电驱动器上远离主体的一端，第一配重块和第二配重块的上表面通过连接块与承载平台固定连接，第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器均由两个径向伸长的压电陶瓷叠堆并联组成，压电陶瓷之间采用刚性连接。
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公开(公告)号：CN116707349A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310679753.9
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于棘齿的单驱动器行走式压电步进电机，包括底座，所述底座的一侧为棘齿形微结构，所述底座上配合连接有第一驱动齿与第二驱动齿，所述第一驱动齿的顶部连接第一预紧弹簧，所述第二驱动齿的底部连接第二预紧弹簧，所述第一预紧弹簧与所述第二预紧弹簧的末端均连接柔性铰链。本发明采用上述的一种基于棘齿的单驱动器行走式压电步进电机，实现了此类电机在装配过程中的自校准，极大地降低了其装配的难度，同时简化了结构，有效地提高了实用性。
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公开(公告)号：CN119882644A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510055778.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种模块化对象生产线的孪生建模方法，其包括：获取模块化对象的各个组成构件的特性参数，以作为第一输入，并且获取模块化对象的目标工作环境的环境参数，以作为第二输入；基于第一输入的至少一部分，创建模块化对象的初始虚拟轮廓；将第一输入、第二输入以及初始虚拟轮廓导入至仿真系统；在仿真系统中，利用免模型强化学习模型训练第一输入、第二输入以及初始虚拟轮廓并同时对其进行自动调整；计算得到与第一输入相关联的第一输出、与第二输入相关联的第二输出以及与初始虚拟轮廓相关联的成品虚拟轮廓中的至少一个。本发明支持自行创建模块化对象模型，也支持对现有的、实体的模块化对象进行修改，实现了比拟现实世界的仿真。
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公开(公告)号：CN117097200B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311072962.3
申请日：2023-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明公开了一种啮合式单一驱动源多目标独立驱动方法，包括主动定子驱动多个动子的多模态欠驱动的压电直线电机，通过设置用于驱动的啮合界面为相似的轮廓，相似比为#imgabs0#其中n取0、1、2、3……，包括主动顶尖、第一从动件、第二从动件、第三从动件、第一后续从动件和第二后续从动件，所述主动顶尖的底端与压电陶瓷和运动放大机构相连，以输入给所述主动顶尖X和Y方向的运动，从所述第一从动件到所述第二后续从动件以及后续从动件均与直线导轨相连，可以沿着导轨进行直线移动。本发明采用的一种啮合式单一驱动源多目标独立驱动方法，不仅可以实现单个主动定子驱动多个动子，而且实现大行程、高位移分辨率。
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公开(公告)号：CN117097200A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311072962.3
申请日：2023-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明公开了一种啮合式单一驱动源多目标独立驱动方法，包括主动定子驱动多个动子的多模态欠驱动的压电直线电机，通过设置用于驱动的啮合界面为相似的轮廓，相似比为其中n取0、1、2、3……，包括主动顶尖、第一从动件、第二从动件、第三从动件、第一后续从动件和第二后续从动件，所述主动顶尖的底端与压电陶瓷和运动放大机构相连，以输入给所述主动顶尖X和Y方向的运动，从所述第一从动件到所述第二后续从动件以及后续从动件均与直线导轨相连，可以沿着导轨进行直线移动。本发明采用的一种啮合式单一驱动源多目标独立驱动方法，不仅可以实现单个主动定子驱动多个动子，而且实现大行程、高位移分辨率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116566240A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310616243.7
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种仿人行走式压电直线电机及其驱动方法，属于压电直线电机的精密驱动与定位技术领域，包括直线导轨和设置在所述直线导轨之间的动子，所述动子包括铰链机构、压电直线进给驱动器和电磁铁，所述压电直线进给驱动器固定在所述铰链机构的内侧，所述铰链机构的外侧两端与所述电磁铁固定连接，在驱动过程中，通过电磁铁与直线导轨的交替吸附与压电直线进给驱动器的伸缩运动，实现动子沿着直线导轨步进式位移,且可以产生双向位移。本发明基于上述一种仿人行走式压电直线电机及其驱动方法，能够把压电直线进给驱动器的高频伸缩运动转化成动子的双向位移，具有行程大，定位精度高，结构紧凑，推力大的优点。
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公开(公告)号：CN117060771A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311066519.5
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种利用超声复合振动的压电惯性驱动器及性能调控方法，包括柔性铰链机构、左法向驱动压电陶瓷叠堆、左运动压头、右法向驱动压电陶瓷叠堆、右运动压头，柔性铰链机构的左侧和右侧中部分别设置有凹槽，左法向驱动压电陶瓷叠堆设置于左侧的凹槽内，左运动压头与左法向驱动压电陶瓷叠堆固定连接，右法向驱动压电陶瓷叠堆设置于右侧的凹槽内，右运动压头与右法向驱动压电陶瓷叠堆固定连接，左运动压头和右运动压头的底端与滑块相接触。本发明采用上述结构的一种利用超声复合振动的压电惯性驱动器及性能调控方法，通过对接触面上摩擦力的改变，降低压头与滑块之间的宏观摩擦系数，从而提高驱动器的单步驱动步长，增大驱动速度。
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公开(公告)号：CN116638517A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310640655.4
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性驱动的万向移动机器人，包括承载平台、驱动结构与支撑结构，所述驱动结构包括配重块、压电双晶片驱动器、定向柔性铰链与连接块，所述支撑结构的底面与接触面存在摩擦接触，所述承载平台与所述驱动结构中的所述配重块存在刚性连接。本发明采用的一种基于惯性驱动的万向移动机器人，通过多个驱动器的并联设计可以使机器人的整体结构更为紧凑，同时通过驱动器与柔性铰链机构之间的协同可以实现平面内的万向运动，可以适应更复杂的应用环境。
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公开(公告)号：CN116638517B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310640655.4
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性驱动的万向移动机器人，包括承载平台、驱动结构与支撑结构，所述驱动结构包括配重块、压电双晶片驱动器、定向柔性铰链与连接块，所述支撑结构的底面与接触面存在摩擦接触，所述承载平台与所述驱动结构中的所述配重块存在刚性连接。本发明采用的一种基于惯性驱动的万向移动机器人，通过多个驱动器的并联设计可以使机器人的整体结构更为紧凑，同时通过驱动器与柔性铰链机构之间的协同可以实现平面内的万向运动，可以适应更复杂的应用环境。
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公开(公告)号：CN116938033A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310679752.4
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于棘齿的单驱动器尺蠖式压电步进电机，包括底座，所述底座上设有棘齿形微结构，所述棘齿形微结构内侧设有驱动齿，所述驱动齿的一端连接预紧弹簧，所述预紧弹簧的一端连接中间连接块，所述中间连接块的内侧连接纵向压电直线驱动器。本发明采用上述的一种基于棘齿的单驱动器尺蠖式压电步进电机，实现了电机的自锁功能，不同于传统的压电尺蠖电机需要多个压电驱动器配合实现单步的精确驱动，本压电尺蠖电机仅需要一个驱动器便可实现驱动，有效提高了实用性。
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