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公开(公告)号：CN117629205B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210982509.5
申请日：2022-08-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人通过窄道的导航方法、芯片及机器人；所述导航方法包括：步骤S1、在机器人进入窄道后，若机器人碰撞到障碍物，则针对该障碍物拟合出定位轮廓线段，再转动，直至机器人的当前行走方向与当前拟合出的定位轮廓线段的预设通行方向相同、或机器人的当前行走方向相对于当前拟合出的定位轮廓线段向可通行区域偏转预设角度，以使机器人当前不被障碍物阻挡前行，再执行步骤S2；步骤S2、机器人按照当前行走方向直线行走，直至碰撞到障碍物，再执行步骤S1；当机器人行走至预设目标位置时，停止执行步骤S1，并确定机器人通过窄道。
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公开(公告)号：CN115268443B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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公开(公告)号：CN118365519A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311194408.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T3/4053 , G06T5/80 , G06T3/4007 , G06F17/16 , G06F30/20
Abstract: 本申请提供了一种移动机器人建图方法、芯片和移动机器人，所述建图方法在基于多分辨率地图进行相关性扫描匹配获得第一位姿后，构建残差模型并进行优化求解以获得第二位姿，使得移动机器人的位姿更加准确。进一步地，当检测到当前环境存在退化情况时，还对第二位姿进行校正，并使用校正后的第三位姿实现建图，解决了在几何特征稀疏的退化环境中建图易出错的问题。
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公开(公告)号：CN113281775B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202110575312.5
申请日：2021-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开一种基于激光扫描信息的充电座定位方法、芯片及机器人，所述充电座定位方法包括：根据激光雷达扫描并保存的每相邻两个扫描点的间距，对获取的扫描点进行分簇；利用每个簇内的首尾两个扫描点的连线、同一个簇内的其它扫描点与该连线的几何垂直距离，拟合出定位线段；将由预设存储空间内连续排列第一预设数量的高强度的扫描点组成为高强度区间，将由预设存储空间内连续排列第二预设数量的低强度的扫描点组成为低强度区间，再将相邻分布的一对高强度区间和低强度区间设置为突变区间；在所述定位线段上利用突变区间内的高强度的扫描点的强度信息及其间距信息，选择具有最大的信号强度值的一组候选定位坐标作为所述充电座的定位位置信息。
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公开(公告)号：CN112711257B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011559833.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种机器人基于单点TOF的沿边方法、芯片和移动机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人移动设定距离来获取点云数据；S2：机器人根据点云数据采用直线拟合来获取点云直线；S3：机器人根据当前位置获取机器人与点云直线之间的直线距离和点云直线的直线角度；S4：机器人根据直线距离和直线角度进行沿边，并在沿边过程中获取点云数据来更新直线距离和直线角度。机器人先通过传统的方式进行沿边来获取点云数据，然后通过点云数据来进行单点TOF的沿边，并在沿边过程中获取点云数据来更新沿边数据，准确度高、鲁棒性更强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118024232A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211359572.X
申请日：2022-11-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16 , G06V10/22 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种视觉机器人控制方法、芯片和机器人，包括：机器人通过相机获取具有物体的图像，然后机器人将获取的图像与预先保存的图像进行匹配；若获取的图像与预先保存的图像匹配，则机器人从匹配结果中确定物体的实际长度，并基于物体在图像中的位置和物体的实际长度来计算物体的实际位置；若获取的图像与预先保存的图像不匹配，则机器人通过相机在N个不同的位置分别获取同一物体的图像，得到N张的物体图像，然后基于获取的N张图像来计算物体的实际位置。机器人通过两种方案来确定物体的位置，灵活性较高。
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公开(公告)号：CN112650252B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011560103.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片，基于该寻径代价获取方法，移动机器人在未清扫的区域内，选择第一预设坐标轴的正方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离，同时选择第一预设坐标轴的负方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离；其中，清扫线用于连接成未清扫的区域内的弓字形清扫路径；然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的大小关系，计算调整移动机器人搜索相应坐标轴方向上的起始清扫位置所花费的寻径代价，使得这个寻径代价不超过区域寻径代价最大值。
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公开(公告)号：CN117666547A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202210980334.4
申请日：2022-08-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人进入窄道的识别方法、芯片及机器人，该识别方法的执行主体是装配测距传感器的机器人；所述识别方法包括：步骤S1、当机器人使用测距传感器探测到障碍物时，机器人规划出通向既定目标位置的绕障路径，再沿着该绕障路径行走，并通过测距传感器采集的点云数据获取参考轮廓线段；步骤S2、机器人在参考轮廓线段的搜索方向上提取出两个绕障点的情况下，若检测到机器人的行走方向从参考绕障方向变为由当前位置指向既定目标位置的方向，且检测到该两个绕障点之间的距离处于预设距离范围，则机器人将其行为识别为进入窄道。
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公开(公告)号：CN117474758A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311194462.7
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T3/4053 , G06T3/4007 , G06T5/80 , G06F17/16 , G06F30/20
Abstract: 本申请提供了一种环境退化检测方法、芯片和移动机器人，所述环境退化检测方法通过多分辨率地图进行相关性扫描匹配后获得第一位姿，然后构建残差模型并求解近似海森矩阵，对近似海森矩阵进行特征值分解得到特征值，计算其中最大特征值与最小特征值的比率，以此比率作为环境退化的判断标准，可以消除单一特征值对环境变量的依赖，提高移动机器人判断环境退化的准确性。
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公开(公告)号：CN116784706A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210246353.4
申请日：2022-03-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: A47L11/24 , A47L11/282 , A47L11/32 , A47L11/40
Abstract: 本发明公开了一种机器人清洁规划方法、芯片及清洁机器人，包括：步骤S1，机器人检测到地毯后，执行预设动作，对所述地毯进行沿边；步骤S2，机器人判断所述地毯的类型，如果所述地毯为中长毛地毯，则将所述地毯所在区域划分为清洁禁区，如果所述地毯为短毛地毯，则对所述地毯所在区域进行交错清洁。所述方法可以使得机器人准确地识别地毯的大小和位置，然后通过超声波传感器的信号对不同类型的地毯加以区分并执行合适的清洁策略。其中，针对中长毛地毯，机器人将其划分为清洁禁区，既不拖地也不扫地，可以防止边刷和主刷缠绕。针对短毛地毯，机器人停止出水，收起拖布，不进行拖地，防止打湿地毯，然后进行交错清洁以强化清洁效果。
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