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公开(公告)号：CN110414125A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910678477.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于事件驱动的航天器交会故障诊断与滤波器设计方法，本发明涉及航天器交会故障诊断与滤波器设计方法。本发明的目的是为了解决现有航天器交会系统中，总线带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、建立航天器交会系统的状态空间模型；二、设计加权故障函数；三、设计基于动态事件驱动的FDF的增益矩阵，建立事件驱动条件下的增广残差系统；四、根据FDF的增益矩阵得到残差信号和控制输入；五、设计动态事件驱动机制，使三中的获得的增益矩阵成立；六、根据残差信号，设计残差评价函数；七、设计残差评价函数阈值，根据残差评价函数完成航天器交会系统的故障诊断。本发明用于航天器交会故障诊断与滤波器设计领域。
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公开(公告)号：CN119217920B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411764054.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天航信息技术有限公司
IPC: B60G17/016 , B60G17/02 , G01S7/40
Abstract: 本发明提供了一种车架载小型化高速探地雷达抖动补偿方法及补偿系统，涉及探地雷达探测技术领域，包括数据处理器接收倾斜姿态信息，计算车架倾斜角，补偿处理器接收车架倾斜角度，由补偿处理器对车架倾斜角度信息进行基于路况自适应噪声与角度阈值调整以及多模型切换卡尔曼滤波处理，预测下一时刻车架平台的姿态信息并更新角度阈值；同时补偿处理器依据预测的数据生成补偿运动命令并发送到机械补偿装置的位移控制器；距离补偿算法处理得到运动信息，将运动信息传递给机械补偿装置执行补偿动作。本申请利用卡尔曼滤波处理，自适应噪声与角度阈值调整机制，线性与非线性补偿切换机制进行预测更新，根据路面变化自适应调整，提高数据采集的准确性。
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公开(公告)号：CN119217920A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411764054.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天航信息技术有限公司
IPC: B60G17/016 , B60G17/02 , G01S7/40
Abstract: 本发明提供了一种车架载小型化高速探地雷达抖动补偿方法及补偿系统，涉及探地雷达探测技术领域，包括数据处理器接收倾斜姿态信息，计算车架倾斜角，补偿处理器接收车架倾斜角度，由补偿处理器对车架倾斜角度信息进行基于路况自适应噪声与角度阈值调整以及多模型切换卡尔曼滤波处理，预测下一时刻车架平台的姿态信息并更新角度阈值；同时补偿处理器依据预测的数据生成补偿运动命令并发送到机械补偿装置的位移控制器；距离补偿算法处理得到运动信息，将运动信息传递给机械补偿装置执行补偿动作。本申请利用卡尔曼滤波处理，自适应噪声与角度阈值调整机制，线性与非线性补偿切换机制进行预测更新，根据路面变化自适应调整，提高数据采集的准确性。
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公开(公告)号：CN114824324B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210384593.0
申请日：2022-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种三维双连续介孔碳负载MnS氧还原催化剂及其制备方法，该制备方法如下步骤：准备MnCO3粉末；将MnCO3粉末在空气中焙烧，得到介孔Mn2O3粉末；将介孔Mn2O3粉末与苯胺溶液混合均匀后得到Mn2O3/苯胺混合物；将Mn2O3/苯胺混合物置于一容器中，取邻氨基苯硫酚置于另一容器中，将两者共同在惰性气氛中于700~1000℃热处理0.5~10 h，得到NS共掺杂碳包覆的MnS材料；对NS共掺杂碳包覆的MnS材料采用盐酸溶液进行刻蚀，部分去除MnS基底，得到三维双连续介孔氮硫双掺杂碳负载的MnS纳米颗粒。采用本发明的技术方案的催化剂，ORR电催化活性高，稳定性好，价格更低廉。
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公开(公告)号：CN110703742B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201911089206.5
申请日：2019-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 基于事件驱动与输出量化的水面无人艇系统的故障检测方法，本发明涉及水面无人艇的故障检测方法。本发明的目的是为了解决现有方法对水面无人艇系统进行故障检测时，网络通讯带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、建立水面无人艇系统的状态空间模型；二、设计事件触发条件以及输出量化器；三、设计一个加权的故障模型；四、建立事件触发条件下的故障检测模型；五、得到残差信号；六、根据得到的残差信号，设计残差评价函数；七、设计残差评价函数阈值，根据残差评价函数及残差评价函数阈值完成水面无人艇的故障检测。本发明用于水面无人艇的故障检测方法领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114824324A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210384593.0
申请日：2022-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种三维双连续介孔碳负载MnS氧还原催化剂及其制备方法，该制备方法如下步骤：准备MnCO3粉末；将MnCO3粉末在空气中焙烧，得到介孔Mn2O3粉末；将介孔Mn2O3粉末与苯胺溶液混合均匀后得到Mn2O3/苯胺混合物；将Mn2O3/苯胺混合物置于一容器中，取邻氨基苯硫酚置于另一容器中，将两者共同在惰性气氛中于700~1000℃热处理0.5~10 h，得到NS共掺杂碳包覆的MnS材料；对NS共掺杂碳包覆的MnS材料采用盐酸溶液进行刻蚀，部分去除MnS基底，得到三维双连续介孔氮硫双掺杂碳负载的MnS纳米颗粒。采用本发明的技术方案的催化剂，ORR电催化活性高，稳定性好，价格更低廉。
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公开(公告)号：CN119959894A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510193664.2
申请日：2025-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种车载探地雷达姿态补偿装置及控制方法，其属于探地雷达探测技术领域。姿态补偿装置包括控制机构和监测系统，控制机构包括雷达支撑部及车载支撑部，雷达支撑部通过缓冲补偿部与车载支撑部连接，缓冲补偿部包括机械伸缩结构，机械伸缩结构的两端部分别与雷达支撑部、车载支撑部连接；监测系统设置在雷达支撑部上，监测系统包括IMU传感器、激光测距仪、数据处理器。本发明利用监测系统的IMU传感器、激光测距仪、数据处理器等，通过信息监测，及时反馈位姿信息，通过分析运动数据控制补偿装置进行姿态补偿，使得平台一直处于距离地面一定距离的水平位置，显著提高探地雷达系统的探测精度和抗干扰能力，灵活应对不同路况。
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公开(公告)号：CN119170598A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202310738323.X
申请日：2023-06-20
IPC: H01L23/528 , H01L21/60
Abstract: 本申请实施例公开了一种器件互连组件及其制备方法、电子设备，涉及机械结构，改善了器件互连处性能不佳的问题。具体方案为：在第一器件表面形成第一连续相结构层，第一连续相结构层包括粒径大的第一金属颗粒和贯穿在第一金属颗粒之间的孔隙，第一金属颗粒相互连接。在第二器件表面形成含有粒径小的第二金属颗粒的预制层，贴合预制层和第一连续相结构层，然后烧结，使第二金属颗粒进入孔隙内并连接形成第二连续相结构。第二连续相结构和第一金属颗粒连接。烧结过程中液体或气体从孔隙内排出，使复合层质地均匀。具有尺寸差异的第一金属颗粒和第二金属颗粒相互填充，提高第一器件和第二器件的连接强度和传热性能，同时空隙为应力提供缓冲。
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公开(公告)号：CN110579965B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910899405.6
申请日：2019-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于事件驱动的水面无人艇网络攻击下的容错控制方法，本发明涉及水面无人艇网络攻击下的容错控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇系统中，网络通讯带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、根据水面无人艇运动学方程，建立水面无人艇系统的状态空间方程；二、基于水面无人艇系统的状态空间方程，引入随机欺骗攻击，建立随机欺骗攻击的数学模型；三、基于随机欺骗攻击的数学模型，建立引入欺骗攻击的水面无人艇系统的状态空间方程；四、设计基于动态事件驱动的容错控制器增益矩阵；五、基于基于动态事件驱动的容错控制器增益矩阵，设计动态事件驱动机制。本发明用于水面无人艇网络攻击下的容错控制方法。
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公开(公告)号：CN113341733B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110733058.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 直线电机系统故障与未知扰动补偿方法，属于精密运动平台鲁棒容错控制领域，本发明是为了解决现有直线电机容错控制方法，未考虑控制系统未知外部扰动，导致直线电机运动控制系统运动精度低的问题。建立直线电机运动学模型，得到考虑未知外部扰动和执行器故障的直线电机运动学模型，根据考虑未知外部扰动和执行器故障的直线电机运动学模型，建立直线电机跟踪误差动态系统；针对直线电机跟踪误差动态系统和设定的直线电机系统故障和未知外部扰动表达式，构建迭代学习观测器；设计观测器增益，得到迭代学习观测器中的系统故障信号和未知外部扰动的估计值；基于系统故障信号和未知外部扰动的估计值，设计鲁棒容错控制器。它用于设计鲁棒容错控制器。
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