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公开(公告)号：CN110703742B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201911089206.5
申请日：2019-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 基于事件驱动与输出量化的水面无人艇系统的故障检测方法，本发明涉及水面无人艇的故障检测方法。本发明的目的是为了解决现有方法对水面无人艇系统进行故障检测时，网络通讯带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、建立水面无人艇系统的状态空间模型；二、设计事件触发条件以及输出量化器；三、设计一个加权的故障模型；四、建立事件触发条件下的故障检测模型；五、得到残差信号；六、根据得到的残差信号，设计残差评价函数；七、设计残差评价函数阈值，根据残差评价函数及残差评价函数阈值完成水面无人艇的故障检测。本发明用于水面无人艇的故障检测方法领域。
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公开(公告)号：CN102700649B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210207721.0
申请日：2012-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种有躯体式准被动双足步行机器人系统，涉及机器人技术领域。解决了现有的机器人不符合步态自然、能耗低的设计要求的问题。串联弹性驱动单元传动机构的上下两端各与一个第三钢丝绳的一端连接，下端两根第三钢丝绳的另一端各与电机传动轮连接共同组成两组串联弹性驱动单元；第一辅助轮和位于其正下方的一个内腿传动轮通过第一钢丝绳连接，第一钢丝绳的缠绕方式呈C型，且两个第一钢丝绳的缠绕方向相反；第二辅助轮和位于其正下方的一个外腿传动轮通过第二钢丝绳连接，第二钢丝绳的缠绕方式呈S型，两个第二钢丝绳的缠绕方向相反。本发明使准被动机器人充分利用自身的自然动力学特性，使准被动机器人步行过程呈现出步态自然的特点、步行能耗低。
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公开(公告)号：CN110703742A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911089206.5
申请日：2019-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 基于事件驱动与输出量化的水面无人艇系统的故障检测方法，本发明涉及水面无人艇的故障检测方法。本发明的目的是为了解决现有方法对水面无人艇系统进行故障检测时，网络通讯带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、建立水面无人艇系统的状态空间模型；二、设计事件触发条件以及输出量化器；三、设计一个加权的故障模型；四、建立事件触发条件下的故障检测模型；五、得到残差信号；六、根据得到的残差信号，设计残差评价函数；七、设计残差评价函数阈值，根据残差评价函数及残差评价函数阈值完成水面无人艇的故障检测。本发明用于水面无人艇的故障检测方法领域。
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公开(公告)号：CN110579965A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910899405.6
申请日：2019-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于事件驱动的水面无人艇网络攻击下的容错控制方法，本发明涉及水面无人艇网络攻击下的容错控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇系统中，网络通讯带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、根据水面无人艇运动学方程，建立水面无人艇系统的状态空间方程；二、基于水面无人艇系统的状态空间方程，引入随机欺骗攻击，建立随机欺骗攻击的数学模型；三、基于随机欺骗攻击的数学模型，建立引入欺骗攻击的水面无人艇系统的状态空间方程；四、设计基于动态事件驱动的容错控制器增益矩阵；五、基于基于动态事件驱动的容错控制器增益矩阵，设计动态事件驱动机制。本发明用于水面无人艇网络攻击下的容错控制方法。
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公开(公告)号：CN109343513A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811386269.2
申请日：2018-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 基于事件驱动的水面无人艇同步故障检测与控制方法，本发明涉及水面无人艇的故障检测与控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇故障检测和控制方法分开进行，成本高，SFDC模块网络通信带宽占用率大，数据传送消耗能量大，浪费能源的问题。过程为：一、建立水面无人艇系统的状态空间方程；二、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块，并建立事件驱动条件下的增广残差系统；三、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块的增益矩阵，得到残差信号和控制输入；四、设计积分型事件驱动机制，使增益矩阵成立；五、设计残差评价函数；六、设计残差评价函数阈值，完成水面无人艇故障检测。本发明用于水面无人艇同步故障检测与控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106969066B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710353086.X
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D41/12
Abstract: 一种棘轮式双向超越离合器，它涉及一种离合器，以解决现有离合器连接主动件和从动件需要通过外部控制实现主动件与从动件分离和脱开，无法实现离合自动化的问题，它包括壳体、输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘轮机构和摩擦自动离合机构；壳体内布置有输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘爪机构和摩擦自动离合机构；输入轴转动安装在壳体上，摩擦盘与壳体固接，输入轴上固装有输入轮，输入轴上安装有连接在一起的能相对转动的滑轨环、滑轨挡片和摩擦自动离合机构；棘轮机构包括输出环和多套棘爪组件，输入轮布置在滑轨环内，输出环套在滑轨环上，输入轮的两侧面上分别沿周向布置有多套棘爪组件。本发明用于机械传动。
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公开(公告)号：CN106969066A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710353086.X
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D41/12
CPC classification number: F16D41/12
Abstract: 一种棘轮式双向超越离合器，它涉及一种离合器，以解决现有离合器连接主动件和从动件需要通过外部控制实现主动件与从动件分离和脱开，无法实现离合自动化的问题，它包括壳体、输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘轮机构和摩擦自动离合机构；壳体内布置有输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘爪机构和摩擦自动离合机构；输入轴转动安装在壳体上，摩擦盘与壳体固接，输入轴上固装有输入轮，输入轴上安装有连接在一起的能相对转动的滑轨环、滑轨挡片和摩擦自动离合机构；棘轮机构包括输出环和多套棘爪组件，输入轮布置在滑轨环内，输出环套在滑轨环上，输入轮的两侧面上分别沿周向布置有多套棘爪组件。本发明用于机械传动。
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公开(公告)号：CN105397837A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510955377.7
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/025
Abstract: 一种单向串联弹性驱动器，它涉及一种可用于机器人下肢关节的驱动器，以解决现有刚性驱动器缺少柔性，容易受到外界冲击力的破坏以及现有弹性驱动器传递动力具有一定的时滞性，影响系统的响应速度的问题，它包括电机、电机座、扭转弹簧、第一轮毂、第二轮毂、第一卡环、第二卡环和输出轴；第一轮毂通过两个第一凸爪和两个第二凸爪与第二轮毂连接为一体，第一轮毂安装在第一卡环内，第二轮毂安装在第二卡环内，电机的输出端与第一轮毂的一端连接，第二轮毂的一端与输出轴连接，扭转弹簧套装在第一凸爪和第二凸爪上，第一卡环的第一凸台顶压扭转弹簧的一个扭臂，第二卡环的第二凸台顶压扭转弹簧的另一个扭臂。本发明用于机器人关节。
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公开(公告)号：CN105291132A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510883917.5
申请日：2015-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种可实现主动与半被动驱动的仿人机器人膝关节，它涉及一种仿人机器人膝关节，以解决现有机器人主动膝关节步行时不能利用其被动特性，能量效率低，以及被动膝关节没有驱动，其运动不可控制，主被动膝关节都无法实现动态和高效运动的问题，它包括驱动机构和传动机构；驱动机构包括传动轮、钢丝绳、第一转轴、一个第一弹簧支架、一个第二弹簧支架、一个拉伸弹簧和两个气动人工肌肉；传动机构包括一个中心齿轮、一个行星齿轮、一个系杆和第二转轴；位于一个中心齿轮上方的大腿上安装有一个第一弹簧支架，位于一个行星齿轮下方的小腿上安装有第二弹簧支架，一个拉伸弹簧的两端分别与第一弹簧支架和第二弹簧支架连接。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN105083411B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510501302.1
申请日：2015-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种气动人工肌肉驱动的仿人下肢，它涉及一种机器人，以解决现有主动机器人采用刚性结构驱动，系统结构复杂，柔顺性差及机器人的能量效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节、上踝关节和下踝关节；左腿和右腿通过骨盆连接，骨盆通过髋关节与大腿转动连接，大腿通过膝关节与小腿转动连接，小腿通过上踝关节与踝关节板转动连接；踝关节板通过下踝关节与足部转动连接；大腿上设置有髂肌、股大肌、股外侧肌、股二头肌、半腱肌和股直肌，小腿上设置有胫骨前肌、比目鱼肌、腓肠肌、内收肌和腓骨肌；髂肌和股大肌的上端分别与骨盆铰接。本发明属于仿人机器人领域。
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