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公开(公告)号：CN119414378A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411541969.X
申请日：2024-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天航信息技术有限公司 , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人艇载雷达对海面机动目标跟踪的波形设计方法及系统，涉及雷达通信技术领域，以解决海面杂波环境下机动目标跟踪不准确的技术问题。本发明的技术要点包括：利用边缘化粒子滤波算法预测目标状态，并获得预测测量值；根据观测数据生成假设树；利用边缘化粒子滤波算法在各个假设分支上进行目标状态估计；利用多假设跟踪算法计算关联概率并更新假设权重，进行假设剪枝和融合，获得最终的目标状态估计；使用多个波形选择准则作为模型，利用交互多准则选择方法确定具有最高有效概率的最佳准则及最优发射波形参数。本发明可有效应对海杂波引起的虚警，能够提高无人艇载雷达处理复杂跟踪场景的性能，获得更加准确和稳健的目标跟踪结果。
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公开(公告)号：CN119217920B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411764054.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天航信息技术有限公司
IPC: B60G17/016 , B60G17/02 , G01S7/40
Abstract: 本发明提供了一种车架载小型化高速探地雷达抖动补偿方法及补偿系统，涉及探地雷达探测技术领域，包括数据处理器接收倾斜姿态信息，计算车架倾斜角，补偿处理器接收车架倾斜角度，由补偿处理器对车架倾斜角度信息进行基于路况自适应噪声与角度阈值调整以及多模型切换卡尔曼滤波处理，预测下一时刻车架平台的姿态信息并更新角度阈值；同时补偿处理器依据预测的数据生成补偿运动命令并发送到机械补偿装置的位移控制器；距离补偿算法处理得到运动信息，将运动信息传递给机械补偿装置执行补偿动作。本申请利用卡尔曼滤波处理，自适应噪声与角度阈值调整机制，线性与非线性补偿切换机制进行预测更新，根据路面变化自适应调整，提高数据采集的准确性。
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公开(公告)号：CN119217920A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411764054.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天航信息技术有限公司
IPC: B60G17/016 , B60G17/02 , G01S7/40
Abstract: 本发明提供了一种车架载小型化高速探地雷达抖动补偿方法及补偿系统，涉及探地雷达探测技术领域，包括数据处理器接收倾斜姿态信息，计算车架倾斜角，补偿处理器接收车架倾斜角度，由补偿处理器对车架倾斜角度信息进行基于路况自适应噪声与角度阈值调整以及多模型切换卡尔曼滤波处理，预测下一时刻车架平台的姿态信息并更新角度阈值；同时补偿处理器依据预测的数据生成补偿运动命令并发送到机械补偿装置的位移控制器；距离补偿算法处理得到运动信息，将运动信息传递给机械补偿装置执行补偿动作。本申请利用卡尔曼滤波处理，自适应噪声与角度阈值调整机制，线性与非线性补偿切换机制进行预测更新，根据路面变化自适应调整，提高数据采集的准确性。
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公开(公告)号：CN119199829A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411301749.X
申请日：2024-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司 , 威海天航信息技术有限公司
Abstract: 本发明一种无人艇载高海况下海面目标检测装置及方法，涉及海况目标检测领域，为解决现有海面目标检测装置在高海况及恶劣天气下，受环境干扰较大，检测性能下降，难以实现目标的精确检测和灵活的实时跟踪的问题。包括：伸缩装置、位姿补偿装置和检测平台；所述检测平台包括底托和安装在底托上的监测雷达和电子水平仪；所述位姿补偿装置位于检测平台的下方，用于控制检测平台的翻动及上下移动；所述伸缩装置的底端固定在无人艇甲板上，所述伸缩装置的另一端与位姿补偿装置的底部中心相连接，用于控制位姿补偿装置的高度及使其自转，以进一步控制监测雷达对目标的持续跟踪；所述高海况下海面目标检测装置还包括预警装置、监测相机和电子陀螺仪。
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公开(公告)号：CN119199832A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411316178.7
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天航信息技术有限公司 , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S13/86 , G05D1/46 , G05D1/495 , G01S7/41 , G01S3/14 , G01S5/04 , G01C21/18 , G06F18/25 , B64U10/14 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64U70/20 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种针对旋翼无人机自动捕获的雷视融合装置及雷视融合方法，属于无人机高空管制领域。为了解决现有的无人机管制方式普遍存在距离近，且无法捕获高速目标无人机的问题。通过射频检测传感器获取目标无人机的大致方向信息，指导载体穿越机接近目标，当距离进入50米范围内，广角相机传感器及探测雷达开始工作，通过探测雷达获取目标及其位置信息，广角相机传感器得到的图像画面由边缘计算终端识别真正的无人机目标，剔除虫鸟等干扰，配合二维云台控制无人机捕网发射装置对坐标变换后的目标方向发射捕网，最终达到敏感区域的无人机管制目的，具有十分理想的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119879908A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510075513.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法及系统，属于地磁矢量测量技术领域。为了解决磁矢量测量值同时受到磁力计噪声和姿态测量噪声的影响，导致地磁矢量计算的精度受到限制，磁补偿效果受限；以及旋翼无人机机动姿态受限，测量数据多重共线性严重，导致模型参数求解困难的问题。本发明在递推过程中通过自适应指数加权移动平均噪声协方差估计器对噪声进行快速地估计，实时调节递推总体最小二乘法的噪声协方差矩阵，减少噪声的影响，提高地磁矢量误差影响下的补偿精度，同时在递推总体最小二乘法递推过程中对协方差矩阵进行自适应正则化，提高多重共线性影响下的补偿参数估计精度。
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公开(公告)号：CN119759062A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411942344.4
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请提供一种分布式野生动物监测系统，包括若干个无人机及设置于每个无人机上的监测调度装置，所述监测调度装置包括：数据采集单元，用于获取无人机的状态以及监测数据；识别单元，用于识别环境状态、目标野生动物的实际状态及行为模式；追踪控制单元，包括目标追踪模块与运动预测模块，其中，运动预测模块在目标野生动物的行为模式为高速运动模式时输出其预测状态；目标追踪模块基于无人机的状态、监测环境数据、目标野生动物的实际状态或预测状态确定对目标野生动物进行监测的追踪动作，数据同步单元，用于与其他无人机上安装的监测调度装置进行数据同步。本申请提供的监测系统，能够持续地对目标野生动物进行有效监测。
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公开(公告)号：CN119247312A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411680799.3
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明一种基于海杂波抑制的海面弱目标检测方法、系统及存储介质，涉及海面目标检测领域，为解决现有的海面目标检测方法难以有效抑制海杂波，难以识别复杂海况下的海面弱目标的问题。包括：步骤一、对雷达的目标回波信号进行小波变换，通过尺度伸缩改变时间和频率的分辨率，得到不同尺度下的时频域分量；步骤二、利用海面邻近距离单元杂波之间、同一距离分辨单元回波的多次观测值之间的相关性，采用临近距离单元的杂波估计待检测距离单元的杂波；步骤三、将回波信号构造Hankel矩阵并进行奇异值分解，再根据同一Chirp信号中海杂波能量大于信号能量的特点，剔除海杂波对应的大奇异值，得到新的Hankel矩阵；步骤四、进行回波信号重构，对海面目标进行检测。
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公开(公告)号：CN119229145A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411720614.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G06V10/74 , G06V10/44 , G06V10/22 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供了一种艇载红外视觉的海面弱目标识别跟踪方法，解决了现有夜视环境下海面弱目标缺失，无法精准识别跟踪的技术问题。其包括：利用目标识别模型对红外视频帧序列进行识别得到目标的坐标信息和置信度，划分得到高置信度目标、低置信度目标和无效目标；进行判断，若为空，生成新的轨迹，否则，生成目标轨迹预测结果；将高置信度目标与目标轨迹预测结果进行匹配；将低置信度目标与第一次匹配失败的轨迹进行匹配；将匹配成功和匹配失败的轨迹进行更新，为匹配失败的高置信度目标生成新的轨迹；将更新后的坐标信息和新的轨迹写入目标的轨迹序列中，进行迭代直至最后一帧图像，完成跟踪。本申请可广泛应用于目标识别跟踪技术领域。
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公开(公告)号：CN116032036B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202211725438.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H02J50/90 , H02J7/00 , G06T7/80 , B63C11/52 , B60L53/30 , B60L53/12 , B60L53/37 , B60L53/126 , B60L53/38 , B60L53/36
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的水下机器人无线充电系统及方法，涉及水下机器人充电技术领域。本发明的技术要点包括：所述系统包括水下无线充电装置和水下机器人；其中，水下无线充电装置包括定位Aruco二维码、竖直定位杆、无线充电发射模块、六个支撑固定“Y”形架、两个永磁铁；水下机器人的框架为由三层横板、左右两个上侧板、左右两个下侧板组成的“曰”型框架，框架内包括浮力块、电子仓、推进器、电池仓、机械爪、无线充电接收模块、水平金属定位杆；所述方法基于所述系统实现，利用视觉定位辅助水下机器人与水下无线充电装置对接。本发明提高了水下机器人和水下无线充电装置对接的成功率和效率，易实现水下机器人的可靠充电。
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