公开(公告)号：CN119959894A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510193664.2

申请日：2025-02-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 冯翔 ,  王旭东 ,  许锐 ,  朱明智 ,  赵占锋 ,  周志权

IPC: G01S7/40 ,  G01S13/88 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种车载探地雷达姿态补偿装置及控制方法，其属于探地雷达探测技术领域。姿态补偿装置包括控制机构和监测系统，控制机构包括雷达支撑部及车载支撑部，雷达支撑部通过缓冲补偿部与车载支撑部连接，缓冲补偿部包括机械伸缩结构，机械伸缩结构的两端部分别与雷达支撑部、车载支撑部连接；监测系统设置在雷达支撑部上，监测系统包括IMU传感器、激光测距仪、数据处理器。本发明利用监测系统的IMU传感器、激光测距仪、数据处理器等，通过信息监测，及时反馈位姿信息，通过分析运动数据控制补偿装置进行姿态补偿，使得平台一直处于距离地面一定距离的水平位置，显著提高探地雷达系统的探测精度和抗干扰能力，灵活应对不同路况。

公开(公告)号：CN119217920B

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411764054.5

申请日：2024-12-04

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海天航信息技术有限公司

Inventor： 冯翔 ,  许锐 ,  王旭东 ,  王军 ,  周志权 ,  赵占锋 ,  王晨旭

IPC: B60G17/016 ,  B60G17/02 ,  G01S7/40

Abstract: 本发明提供了一种车架载小型化高速探地雷达抖动补偿方法及补偿系统，涉及探地雷达探测技术领域，包括数据处理器接收倾斜姿态信息，计算车架倾斜角，补偿处理器接收车架倾斜角度，由补偿处理器对车架倾斜角度信息进行基于路况自适应噪声与角度阈值调整以及多模型切换卡尔曼滤波处理，预测下一时刻车架平台的姿态信息并更新角度阈值；同时补偿处理器依据预测的数据生成补偿运动命令并发送到机械补偿装置的位移控制器；距离补偿算法处理得到运动信息，将运动信息传递给机械补偿装置执行补偿动作。本申请利用卡尔曼滤波处理，自适应噪声与角度阈值调整机制，线性与非线性补偿切换机制进行预测更新，根据路面变化自适应调整，提高数据采集的准确性。

公开(公告)号：CN119217920A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411764054.5

申请日：2024-12-04

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海天航信息技术有限公司

Inventor： 冯翔 ,  许锐 ,  王旭东 ,  王军 ,  周志权 ,  赵占锋 ,  王晨旭

IPC: B60G17/016 ,  B60G17/02 ,  G01S7/40

Abstract: 本发明提供了一种车架载小型化高速探地雷达抖动补偿方法及补偿系统，涉及探地雷达探测技术领域，包括数据处理器接收倾斜姿态信息，计算车架倾斜角，补偿处理器接收车架倾斜角度，由补偿处理器对车架倾斜角度信息进行基于路况自适应噪声与角度阈值调整以及多模型切换卡尔曼滤波处理，预测下一时刻车架平台的姿态信息并更新角度阈值；同时补偿处理器依据预测的数据生成补偿运动命令并发送到机械补偿装置的位移控制器；距离补偿算法处理得到运动信息，将运动信息传递给机械补偿装置执行补偿动作。本申请利用卡尔曼滤波处理，自适应噪声与角度阈值调整机制，线性与非线性补偿切换机制进行预测更新，根据路面变化自适应调整，提高数据采集的准确性。

公开(公告)号：CN119915215A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510404748.6

申请日：2025-04-02

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 冯翔 ,  王旭东 ,  许锐 ,  朱明智 ,  周志权 ,  赵占锋

IPC: G01B15/02 ,  G01V3/12 ,  G01V3/38 ,  E01C23/01 ,  G01R27/26

Abstract: 本发明提供了一种基于探地雷达的沥青厚度智能检测方法、装置及系统，涉及沥青厚度检测技术领域，包括使多通道探地雷达检测模块进行周期性升降运动获取校准数据，建立噪声信号模型；单点测量并采用共中心法测量待测沥青路面的相对介电常数；调整多通道探地雷达检测模块的探地雷达天线高度，连续测量沥青路段雷达数据；基于校准数据和噪声信号模型对沥青路段雷达数据进行校准、去噪和平滑处理，通过动态规划算法跟踪生成最优分界线位置，计算得到路面沥青厚度分布情况。本申请通过多通道探地雷达与升降装置协同工作，共中心点法测量相对介电常数，计算探地雷达天线最佳高度，动态规划算法跟踪生成最优分界线进行自动化处理。

公开(公告)号：CN119846561A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510335967.3

申请日：2025-03-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海天航信息技术有限公司

Inventor： 冯翔 ,  朱明智 ,  王旭东 ,  许锐 ,  赵占锋 ,  周志权

IPC: G01S7/02 ,  G06F18/10 ,  G06F18/25 ,  G06F17/15 ,  G06F17/18 ,  G01V3/12 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多参数融合的车载探地雷达里程触发方法及装置，其属于探地雷达技术领域。本发明包括里程触发机械系统及多传感器里程触发系统，本发明将加速度传感器采集的电压信号和轮速编码器采集的方波脉冲信号经过里程计算模块换算为实时里程数据，数据融合模块通过自适应加权进行初次权重分配，通过不同时刻压力传感器数据实时更新压力修正因子对里程数据进行二次权重分配，再将融合数据通过脉冲生成模块输出具有特定频率变化的方波脉冲信号用于探地雷达触发。本发明可以有效提高系统对复杂路面情况的适应性，为后期雷达数据处理和病害点定位带来极大便利。