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公开(公告)号：CN113171913B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110485514.0
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法，涉及一种家具喷涂方法。导入座椅工件的三维点云模型；根据点云特征分布的稀疏性对待喷区域聚类分割；对于分割得到的特征密集区域拓扑为全填充实体，利用点云切片算法生成喷涂路径，特征稀疏区域聚类为单个的细窄梁单元，采用中线提取算法生成喷涂路径；规划路径合并，涂层厚度模拟与仿真；座椅工件表面总喷涂路径生成，导入喷涂机器人控制器中。针对喷涂系统的柔性化程度需求，提供一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法，所生成的喷涂路径能保证涂层厚度的均匀性，同时能保证较高的喷涂效率并节约涂料。
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公开(公告)号：CN113325829A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110649152.4
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种故障自诊断机器人电控IO接口板，所述IO接口板包括232通信电路、485通信电路、AD接口电路、DA接口电路、DI输入电路、DO输出电路、PFM接口电路、ABZ接口电路、232回环测试电路、485回环测试电路、模拟信号源切换电路、数字输入源切换电路、脉冲回环切换测试电路和ABZ信号发生电路。本发明的故障自诊断机器人电控IO接口板可以对IO板故障进行快速定位与排查，使维护人员快速解决问题，恢复生产，为企业节省经济成本。并且IO板自检功能也可以用于IO板的生产过程中，使生产人员可以快速对IO板进行自检，定位故障，提高生产效率和产品的成品率。
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公开(公告)号：CN113223071A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110536950.6
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及焊接，更具体的说是一种基于点云重建的工件焊缝定位的方法。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用三维激光密集点云扫描系统获取所述工件的点云信息；步骤二、使用MC算法重建所述工件的模型获得STL格式的模型文件；步骤三、将所述模型文件转化为IGS文件；步骤四、使用OCC库对所述IGS文件进行解析以获取焊缝的轮廓线。使用组合特征点的方法定位机器人基坐标系与工件的位置关系，最后即可得到机器人基坐标系与焊缝之间的位置关系，解决了机器人焊接焊缝时精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN105476623A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510837991.3
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0402 , A61B7/04 , A61B5/01
CPC classification number: A61B5/0402 , A61B5/01 , A61B5/6804 , A61B5/6823 , A61B5/6831 , A61B7/04
Abstract: 一种柔软贴身智能健康监护背心，属于健康监护设备领域，本发明为提供一种老年人使用的穿着舒适，不影响正常生活，免于维护，没有复杂操作的智能健康监护服装。本发明方案：在背心本体的前胸位置设置柔性电路板，柔性电路板上设置传感器模块、控制核心器件和按键模块，与皮肤接触的传感器模块采用非粘性导电橡胶外套，柔性电路板的除传感器模块之外的部分通过绝缘隔离后由绒布与皮肤接触；传感器模块用于监测心电信号、心肺音信号和体温信号，并发送给控制核心器件；按键模块将外部指令发送给控制核心器件；控制核心器件通过无线方式与手机交互数据，手机将数据上传至云数据管理系统，供医生、用户或家人调用。本发明背心用于年老体弱者健康监护。
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公开(公告)号：CN105326629A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510837876.6
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/04
CPC classification number: A61H3/04 , A61H2201/50
Abstract: 一种适应调节和互动辅助行走机器人，属于医疗助行和康复器械领域，本发明为解决现有辅助行走机器人对于用户的适应性和互动性没有充分考虑的问题。本发明方案：U型上、下面板通过伸缩杆连接上下平行设置，形成的凹形空间用于容纳直立的使用者；U型下面板下方设置前轮和两个后轮；U型上面板的左右板端部之间设置背部安全带；左右板上表面各设置一个肘部支撑扶手及一组手臂安全带，中间横板上表面设置有操作手柄和升降控制按钮；控制单元嵌在U型上面板内部；控制单元根据操作手柄的方向选择外部命令控制前轮的运动方向，控制单元根据背部安全带的跌倒触发指令，控制安全带弹簧开关，所述安全带弹簧开关产生向前拉力帮助人恢复站立。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102013200B
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201010523077.9
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 用于危化品运输的仿真运动模拟机构，它涉及一种仿真运动模拟机构。本发明解决了现有技术中没有提供用于危化品运输的仿真运动模拟机构的问题。上平台通过三个运动模拟单元与底座连接，上部旋转机构设置在上平台上，三个运动模拟单元沿底座的宽度方向成列设置在底座的上端面上；第一滑块和第二滑块穿装在导轨的上端面上，第一丝母连接座套装在第一丝杠上且二者之间螺纹连接，第一丝母连接座与第一滑块的侧壁固接，第二丝母连接座套装在第二丝杠上且二者之间螺纹连接，第二丝母连接座与第二滑块的侧壁固接。本发明的运动模拟机构采用三个运动模拟单元和上部旋转机构实现了模拟危化品运输中俯仰运动、滚转运动、振动以及加速运动、减速运动的状况。
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公开(公告)号：CN113222940B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110534173.1
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/50 , G06V10/28 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及机器人自动抓取，更具体的说是一种基于RGB‑D图像和CAD模型的机器人自动抓取工件方法。本发明基于VTK建立一个虚拟相机与工件CAD模型的虚拟环境；利用神经网络对图像进行分割处理，得到目标工件的3D点云，然后与虚拟CAD模型点云进行匹配，该方法是匹配效果较好，速率高，解决了机器人工件抓取不精确，效果不好等问题。
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公开(公告)号：CN113084821A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110482412.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于动力学的喷涂机器人时间最优轨迹规划方法，涉及一种机器人轨迹规划方法。给定笛卡尔空间路径；计算插值点相关参数：插值点个数、笛卡尔空间参数、关节空间参数和动力学方程系数,笛卡尔空间参数包括位置、姿态、线速度、欧拉角速度、线加速度和欧拉角加速度，关节空间参数包括关节角、关节速度和关节加速度；计算速度范围；计算速度最优值；平滑轨迹；输出关节参数。既考虑运动学约束，又引入动力学模型考虑动力学约束，与传统轨迹规划方法相比在时间上具有明显优势，运行过程中至少有一个关节电机达到极限运行状态，驱动性能得到充分发挥，并且各关节参数不会超过极限值，提高工作效率，具有普遍性。
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公开(公告)号：CN102343586B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110092647.8
申请日：2011-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于通讯网络测量检查中远程控制的抓线机械手。一种远程控制的抓线机械手，具体涉及一种用于通讯网络测量检查中远程控制的抓线机械手。本发明为了解决目前人工抓线工作方法对通讯网络测量检查时工作效率低，且无法实现远程控制导致不能及时为用户排查故障的问题。本发明包括水平方向运行机构、垂直方向运行机构、推进机构、计算机图像自动识别定位系统、末端柔顺执行机构、水平浮动导轨、水平轨道、垂直导轨、环形钢丝和四个钢丝卷轮，水平运行机构与水平轨道滑动连接，垂直运行机构固装在环形钢丝上，推进机构固定安装在环形钢丝上，末端柔顺执行机构安装在推进机构上。本发明用于用户故障申告的检查测试和日常的线路例行检查测试工作。
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公开(公告)号：CN102343586A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110092647.8
申请日：2011-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于通讯网络测量检查中远程控制的抓线机械手。一种远程控制的抓线机械手，具体涉及一种用于通讯网络测量检查中远程控制的抓线机械手。本发明为了解决目前人工抓线工作方法对通讯网络测量检查时工作效率低，且无法实现远程控制导致不能及时为用户排查故障的问题。本发明包括水平方向运行机构、垂直方向运行机构、推进机构、计算机图像自动识别定位系统、末端柔顺执行机构、水平浮动导轨、水平轨道、垂直导轨、环形钢丝和四个钢丝卷轮，水平运行机构与水平轨道滑动连接，垂直运行机构固装在环形钢丝上，推进机构固定安装在环形钢丝上，末端柔顺执行机构安装在推进机构上。本发明用于用户故障申告的检查测试和日常的线路例行检查测试工作。
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