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公开(公告)号：CN113222940B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110534173.1
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/50 , G06V10/28 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及机器人自动抓取，更具体的说是一种基于RGB‑D图像和CAD模型的机器人自动抓取工件方法。本发明基于VTK建立一个虚拟相机与工件CAD模型的虚拟环境；利用神经网络对图像进行分割处理，得到目标工件的3D点云，然后与虚拟CAD模型点云进行匹配，该方法是匹配效果较好，速率高，解决了机器人工件抓取不精确，效果不好等问题。
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公开(公告)号：CN113510028A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110574192.7
申请日：2021-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B05B13/06
Abstract: 本发明首先提出了一种管道喷涂机器人，其包括相对设置的第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件和第二支撑件相对的一侧分别设有形状相同的第一弧形轨道和第二弧形轨道，所述第一弧形轨道和所述第二弧形轨道之间设有导轨，所述导轨的两端分别位于所述第一弧形轨道和第二弧形轨道内，所述导轨的两端可在所述第一弧形轨道和第二弧形轨道内同步滑动，所述导轨上设有用于对管道内壁进行喷涂作业的喷涂组件，所述喷涂组件可沿所述导轨移动。本发明还提出了一种异形变截面弯曲管道内壁的喷涂方法，能够解决异形变截面弯曲管道长径比大带来的中间部分喷涂困难的问题。
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公开(公告)号：CN105798635A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610329564.9
申请日：2016-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q1/64
CPC classification number: B23Q1/64
Abstract: 本发明涉及一种五自由度并联机构，更具体的说是含有独立双输出复合万向节的少作用点五自由度并联机构，本机构能使并联机床实现通过五条支链带动四个作用点运动来准确驱动动平台，保证共作用点的两条支链的运动相互独立同时支链轴线时刻通过作用点。独立双输出复合万向节应用在多支链并联机床上，不仅可以使得机构平台形状和其上的作用点个数不再受到运动支链的限制，也可以帮助并联机构进行结构参数的优化和特殊构型的设计。中间支链的一端与静平台相连接，中间支链的另一端与动平台相连接，独立作用点支链的一端与静平台相连接，独立作用点支链的另一端与动平台相连接，共作用点支链的一端与静平台相连接，共作用点支链的另一端与动平台相连接。
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公开(公告)号：CN113223071B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110536950.6
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及焊接，更具体的说是一种基于点云重建的工件焊缝定位的方法。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用三维激光密集点云扫描系统获取所述工件的点云信息；步骤二、使用MC算法重建所述工件的模型获得STL格式的模型文件；步骤三、将所述模型文件转化为IGS文件；步骤四、使用OCC库对所述IGS文件进行解析以获取焊缝的轮廓线。使用组合特征点的方法定位机器人基坐标系与工件的位置关系，最后即可得到机器人基坐标系与焊缝之间的位置关系，解决了机器人焊接焊缝时精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN113222940A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110534173.1
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人自动抓取，更具体的说是一种基于RGB‑D图像和CAD模型的机器人自动抓取工件方法。本发明基于VTK建立一个虚拟相机与工件CAD模型的虚拟环境；利用神经网络对图像进行分割处理，得到目标工件的3D点云，然后与虚拟CAD模型点云进行匹配，该方法是匹配效果较好，速率高，解决了机器人工件抓取不精确，效果不好等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105043262A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510556842.X
申请日：2015-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属机器视觉领域，尤其涉及一种基于嵌入式与机器视觉的螺纹孔零件测量与分拣装置，其组成包括：生产流水线、嵌入式电气控制柜、螺纹塞规、膨胀芯轴、数据处理模块和气动机械手，提高了测量精度和效率，降低人员劳动强度，并实现测量方式的准确性和测量信息的数字记录。嵌入式电气控制柜为装置的配电控制核心，夹具固定座有多个，均活动设置在生产流水线上，夹具固定设置在夹具固定座的中间，嵌件设置在夹具的中间，数据处理模块是装置的数据采集、处理和记录的核心，膨胀芯轴用于检测零件的垂直度，螺纹塞规用于检测螺纹、测量孔的深度，气动机械手用于添加、分拣零件。
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公开(公告)号：CN113510028B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110574192.7
申请日：2021-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B05B13/06
Abstract: 本发明首先提出了一种管道喷涂机器人，其包括相对设置的第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件和第二支撑件相对的一侧分别设有形状相同的第一弧形轨道和第二弧形轨道，所述第一弧形轨道和所述第二弧形轨道之间设有导轨，所述导轨的两端分别位于所述第一弧形轨道和第二弧形轨道内，所述导轨的两端可在所述第一弧形轨道和第二弧形轨道内同步滑动，所述导轨上设有用于对管道内壁进行喷涂作业的喷涂组件，所述喷涂组件可沿所述导轨移动。本发明还提出了一种异形变截面弯曲管道内壁的喷涂方法，能够解决异形变截面弯曲管道长径比大带来的中间部分喷涂困难的问题。
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公开(公告)号：CN105818135B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610329565.3
申请日：2016-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种五自由度并联机构，更具体的说是一种结构参数和工作空间可变的五自由度并联机构，包括五条驱动分支机构，本机构可实现两转动三移动与三转动两移动可切换的五自由度，切换条件易控；除具有误差小、承受能力大、运动学反解容易等普通并联机器人的优点外，还具有结构参数可调、运动性能可变、工作空间大与工况针对性强的优点。驱动分支机构的一端与静平台相连接，驱动分支机构的另一端与动平台相连接。
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公开(公告)号：CN105818135A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610329565.3
申请日：2016-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明涉及一种五自由度并联机构，更具体的说是一种结构参数和工作空间可变的五自由度并联机构，包括五条驱动分支机构，本机构可实现两转动三移动与三转动两移动可切换的五自由度，切换条件易控；除具有误差小、承受能力大、运动学反解容易等普通并联机器人的优点外，还具有结构参数可调、运动性能可变、工作空间大与工况针对性强的优点。驱动分支机构的一端与静平台相连接，驱动分支机构的另一端与动平台相连接。
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公开(公告)号：CN113223071A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110536950.6
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及焊接，更具体的说是一种基于点云重建的工件焊缝定位的方法。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用三维激光密集点云扫描系统获取所述工件的点云信息；步骤二、使用MC算法重建所述工件的模型获得STL格式的模型文件；步骤三、将所述模型文件转化为IGS文件；步骤四、使用OCC库对所述IGS文件进行解析以获取焊缝的轮廓线。使用组合特征点的方法定位机器人基坐标系与工件的位置关系，最后即可得到机器人基坐标系与焊缝之间的位置关系，解决了机器人焊接焊缝时精度不足的问题。
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