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公开(公告)号：CN113223071B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110536950.6
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及焊接，更具体的说是一种基于点云重建的工件焊缝定位的方法。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用三维激光密集点云扫描系统获取所述工件的点云信息；步骤二、使用MC算法重建所述工件的模型获得STL格式的模型文件；步骤三、将所述模型文件转化为IGS文件；步骤四、使用OCC库对所述IGS文件进行解析以获取焊缝的轮廓线。使用组合特征点的方法定位机器人基坐标系与工件的位置关系，最后即可得到机器人基坐标系与焊缝之间的位置关系，解决了机器人焊接焊缝时精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN113112496B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110482449.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于自适应阈值的亚像素轴类零件尺寸测量方法，涉及一种尺寸测量方法。视觉系统标定，获得内外参数和相互位置关系；对采集的图像进行预处理，采用结合灰度直方图对伽马校正算法进行改进，实现伽马值的自动选取；完成边缘检测，采用Canny算子边缘检测方法记录像素级边缘位置；基于邻域的边缘连接，对图像所有边缘像素点进行检查完成边缘连接；基于轮廓跟踪的区域提取，采用具有拓扑结构分析能力的轮廓跟踪算法将二值图像转化成轮廓描述；基于自适应阈值的亚像素边缘检测，将图像区域划分进行边缘检测，自适应选取亚像素边缘检测的阈值；尺寸计算，对直线夹角尺寸进行求解。精度和效率更高，节省人力，对测量环境的适应性强。
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公开(公告)号：CN113222940A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110534173.1
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人自动抓取，更具体的说是一种基于RGB‑D图像和CAD模型的机器人自动抓取工件方法。本发明基于VTK建立一个虚拟相机与工件CAD模型的虚拟环境；利用神经网络对图像进行分割处理，得到目标工件的3D点云，然后与虚拟CAD模型点云进行匹配，该方法是匹配效果较好，速率高，解决了机器人工件抓取不精确，效果不好等问题。
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公开(公告)号：CN113112496A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110482449.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于自适应阈值的亚像素轴类零件尺寸测量方法，涉及一种尺寸测量方法。视觉系统标定，获得内外参数和相互位置关系；对采集的图像进行预处理，采用结合灰度直方图对伽马校正算法进行改进，实现伽马值的自动选取；完成边缘检测，采用Canny算子边缘检测方法记录像素级边缘位置；基于邻域的边缘连接，对图像所有边缘像素点进行检查完成边缘连接；基于轮廓跟踪的区域提取，采用具有拓扑结构分析能力的轮廓跟踪算法将二值图像转化成轮廓描述；基于自适应阈值的亚像素边缘检测，将图像区域划分进行边缘检测，自适应选取亚像素边缘检测的阈值；尺寸计算，对直线夹角尺寸进行求解。精度和效率更高，节省人力，对测量环境的适应性强。
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公开(公告)号：CN102156485A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110102600.5
申请日：2011-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 重载机器人带加速度及电流前馈的位置控制器，属于机器人控制领域，本发明为解决传统的单输入单输出线性控制方式无法满足应用要求的问题。本发明包括工控机和n个伺服驱动器；工控机包括伺服控制单元和运动规划器；伺服驱动器包括位置控制器、速度控制器和电流控制器；工控机输出的n个位置、速度前馈和电流前馈信号，并分别给每个伺服驱动器；每个伺服控制单元接收反馈位置和反馈速度信号；每个伺服驱动器的控制相同，位置信号和反馈位置信号相加后作为位置控制器的输入，位置控制器的输出与反馈速度信号和前馈速度信号相加作为速度控制器的输入，速度控制器的输出与前馈电流信号相加后作为电流控制器的输入，电流控制器的输出控制伺服电机运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113188442A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110482427.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种座椅类家具多角度点云测量工装及其拼接方法，涉及一种云测量工装及其拼接方法。竖向基座表面通过同步带模组带动线激光传感器进行竖直平面的直线扫描运动，地轨横向设置在竖向基座前方，凸轮分割器两侧对称固定有左承重板和右承重板，分别设有限位块并滑动搭设在地轨上，驱动电机与的电机轴为凸轮分割器的横向输入轴提供驱动，安装调节板与凸轮分割器的竖向输出轴连接固定，组成四工位转台，标定圆柱固定在安装调节板上表面中心位置，四个椅腿定位件设置在安装调节板上标定圆柱四周位置。能够应用在智能喷涂产线上，进行座椅家具工件的多角度点云测量与拼接，对有尺寸差异的座椅家具工件适应性更好，测量精度更高。
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公开(公告)号：CN101982738B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010523103.8
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 一种用于检测危化品运输工况的实验系统，它涉及一种运输工况的实验系统。确保危化品运输过程的可靠性和安全性的问题。主控机发出电机的输出轴的位移、速度和加速度的运动控制指令给运动模拟器的三个第一电机和三个第二电机，可燃气体传感器用于测量位于运动模拟器的上平台的危化品承装罐内物质的可燃气体的浓度，惯性传感单元用于测量危化品承装罐的加速度、位置和姿态，温度传感器用于测量危化品承装罐内物质的温度湿，度传感器用于测量危化品承装罐内物质的湿度，主控机与运动模拟器连接，可燃气体传感器与主控机连接，惯性传感单元与主控机连接，温度传感器与主控机连接，湿度传感器与主控机连接。本发明用于危化品安全监测。
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公开(公告)号：CN101982738A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN201010523103.8
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 一种用于检测危化品运输工况的实验系统，它涉及一种运输工况的实验系统。确保危化品运输过程的可靠性和安全性的问题。主控机发出电机的输出轴的位移、速度和加速度的运动控制指令给运动模拟器的三个第一电机和三个第二电机，可燃气体传感器用于测量位于运动模拟器的上平台的危化品承装罐内物质的可燃气体的浓度，惯性传感单元用于测量危化品承装罐的加速度、位置和姿态，温度传感器用于测量危化品承装罐内物质的温度湿，度传感器用于测量危化品承装罐内物质的湿度，主控机与运动模拟器连接，可燃气体传感器与主控机连接，惯性传感单元与主控机连接，温度传感器与主控机连接，湿度传感器与主控机连接。本发明用于危化品安全检测。
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公开(公告)号：CN1256220C
公开(公告)日：2006-05-17
申请号：CN200310107676.2
申请日：2003-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 六自由度-三支链缩放式混合并联机器人，它涉及并联机器人结构的改进。本发明平行四边形中的一号连杆(4)和二号连杆(12)的上端由横杆(8)一端的小轴(17)与其轴连接，平行四边形中的一号连杆(4)的下端与三号连杆(13)的上端由轴连接，平行四边形中的二号连杆(12)的下端与四号连杆(14)的上端由轴连接，平行四边形中的三号连杆(13)的下端与外电机(5)的输出轴由轴连接，本发明采用轴线相交于一点但不共面的三个转动副等效球副的连接形式，扩大了连杆的摆动范围，进而增大了机构的工作空间。本发明与相同尺寸的并联机器人相比，增大了工作范围，提高了运动灵活性，从人体工程学考虑，更适合人的操作空间。具有结构紧凑，运动惯量小，无回程间隙，低磨擦，可操作性好的优点。
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公开(公告)号：CN1544209A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310107676.2
申请日：2003-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 六自由度—三支链缩放式混合并联机器人，它涉及并联机器人结构的改进。本发明由上平台(1)、下平台(6)、三个支链(11)组成，三个支链(11)沿着下平台圆周周向均布设置，三个支链(11)的下端分别固定在下平台(6)的上平面上；三个支链(11)的上端分别与上平台(1)的下端相连接。本发明采用轴线相交于一点但不共面的三个转动副等效球副的连接形式，扩大了连杆的摆动范围，进而增大了机构的工作空间。本发明与相同尺寸的并联机器人相比，增大了工作范围，提高了运动灵活性，从人体工程学考虑，更适合人的操作空间。同现有的技术相比，具有结构紧凑，运动惯量小，无回程间隙，低摩擦，可操作性好的优点。
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